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公开(公告)号：CN110817691A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910918382.9
申请日：2019-09-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提供了一种消摆控制器及塔式吊车系统。消摆控制器的控制输入为悬臂旋转控制力矩M和平移控制力F；控制输出为悬臂旋转角速度以及台车速度 消摆控制器的表达式为：其中，eφ和ex分别表示悬臂旋转角度误差和台车位移误差；、kdφ、khφ、kpx、kdx和khx表示控制增益，为已知参数；θ1,θ2分别代表吊钩第一摆角和吊钩第二摆角，θ3,θ4分别表示负载第一摆角和负载第二摆角； 分别代表吊钩第一摆角速度、吊钩第二摆角速度、负载第一摆角速度和负载第二摆角速度；Mf为旋转摩擦力；Ff为平移摩擦力。
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公开(公告)号：CN110673471A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910839038.0
申请日：2019-09-05
Applicant: 济南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开提供了用于吊车系统的自适应控制器的设计方法、控制器及系统。其中，用于吊车系统的自适应控制器的设计方法，包括构建变绳长的塔式吊车系统的动力学模型，进而得到悬臂旋转力矩以及负荷沿垂直方向的驱动力和水平方向的驱动力表达式；所述自适应控制器的输入量为悬臂旋转力矩以及负荷沿垂直方向的驱动力和水平方向的驱动力，输出量为台车当前位移、悬臂当前旋转角度及吊绳当前长度；所述自适应控制器的目标是：输出量使得台车到达目标位移以及悬臂到达目标旋转角度且吊绳到达目标长度，且负载无摆角。其可消除负载摆动，同时提高可升降塔式吊车的定位准确性。
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公开(公告)号：CN119887994A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510376490.3
申请日：2025-03-28
IPC: G06T11/00 , G06N3/0455 , G06N3/0442
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，为解决现有CT图像质量合成效果差的问题，提供了一种多条件约束下的MR图像生成CT图像的方法及系统。其中，多条件约束下的MR图像生成CT图像的方法包括获取当前病人MR图像及参考相似病例3D CT图像；基于当前病人MR图像及参考相似病例3D CT图像的约束条件下，利用训练完成的生成器得到当前病人MR图像所对应的CT图像；其中，所述生成器包括特征编码器、级联跨域transformer模块和特征解码器。其考虑参考相似病例3D CT图像，不完全依赖训练样本的质量及数量，进而提高合成的CT图像质量。
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公开(公告)号：CN119191098B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411700799.5
申请日：2024-11-26
Abstract: 本发明提出了一种基于状态约束的塔式起重机自适应模糊控制方法及系统，属于塔式起重机控制技术领域。方案包括：构建塔式起重机系统动力学模型，根据所述塔式起重机系统动力学模型获取控制目标；根据所述控制目标，构建自适应模糊控制器；所述自适应模糊控制器中包括负载质量估计和约束状态项；利用所述控制器实现对塔式起重机的定位及消除摆角。为变绳长塔式起重机设计了闭环控制方法。引入模糊自适应机制来提高控制性能，考虑到安全性和效率，建立了辅助项，从理论上将悬臂、台车和绳索限制在安全范围内，确保负载与周围的障碍物和设备保持安全距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118781287A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410937573.0
申请日：2024-07-12
IPC: G06T17/05 , G06T7/269 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06F9/50
Abstract: 本公开提供了基于接触经验的室内动态环境场景地图构建方法及系统，涉及视觉SLAM技术领域，包括：将RGB帧图像输入至语义分割模型中，获取每一帧的语义分割的物体类别结果，并判断运动等级属性；引入自适应帧处理策略，通过自适应选择帧对语义分割结果中的可能与人接触可移动物体进行的几何判定，并划分接触帧、非接触帧以及普通帧；通过光流法和极线约束法，对接触帧、非接触帧进行运动状态判定，获取人和可移动物体的状态，将动态点进行初步剔除，获取有效接触帧；利用有效接触帧频率更新可移动物体的先验运动等级信息，再次进行动态点移除，最后将剩余的静态匹配点送入建图跟踪线程，生成室内场景中的三维地图信息。
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公开(公告)号：CN115098907A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210493204.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提出了基于虚拟现实的变电站4D‑BIM可视化方法及系统，包括：构建变电站用户图形界面；读取BIM文件或规划文件，解析规划文件；根据拖动时间进度条，实时更新渲染4D模型；基于虚拟现实创建标准尺寸下的模型：将创建好的4D模型设置空间位置，进行纹理贴图制作，创建建筑工作空间，对模型进行操作获得标准尺寸下的模型；获取被重建变电站不同角度的视频或图像进行三维重建，将三维重建后的结果导入到4D‑BIM平台上进行可视化展示，将标准模型与重建模型在形态、体积方面做对比，进行施工进度监控。
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公开(公告)号：CN111522236A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010181336.8
申请日：2020-03-16
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开提供了一种二级摆动型塔式吊车系统跟踪控制方法及系统，涉及塔式吊车控制技术领域，获取二级摆动型塔式吊车系统悬臂和台车当前的位置和旋转角度；根据悬臂和台车当前位置和旋转角度和二级摆动型塔式吊车系统的动力方程，得到负载和吊钩的扰动效应指标；当扰动效应指标大于预设阈值时，根据扰动量估计值和预设跟踪控制模型共同进行悬臂和台车的暂态控制；否则，根据预设跟踪控制模型进行悬臂和台车的暂态控制；本公开保证了精确的台车和悬臂跟踪控制性能，还保证了快速的吊钩和负载摆动的抑制与消除，同时根据引入的干扰效应指标，判定所设计的鲁棒跟踪控制方法是消除还是保留扰动，有效的改善了系统的暂态控制性能。
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公开(公告)号：CN103457267B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310425795.6
申请日：2013-09-17
Applicant: 济南大学
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明公开了一种三相并联有源电力滤波器的空间矢量脉宽调制控制方法；即把三相并联有源电力滤波器的电流参考指令和空间矢量脉宽调制的电压参考指令相结合，给出了一种适用于三相配电系统中并联有源电力滤波器的空间矢量脉宽调制控制方法，同时通过构造Lyapunov函数，依据Lyapunov函数稳定性判据，分析了空间矢量脉宽调制控制的三相并联有源电力滤波器的稳定性；本发明的有益效果：具有明显的实用价值，稳定性高。
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公开(公告)号：CN103248052B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310182664.X
申请日：2013-05-16
Applicant: 国家电网公司 , 济南大学 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
Inventor： 程新功 , 宗西举 , 裴兴华 , 张静亮 , 侯广松 , 白万建 , 徐珂 , 殷文月 , 李石清 , 王成友 , 任宏伟 , 王玉真 , 邵振振 , 于明珠 , 丁冬睿 , 陈早军 , 张庆华 , 张步胜 , 欧朱建 , 张梦华
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明涉及一种三相并联型有源电力滤波器的饱和切换控制方法，包括步骤：1)根据三相并联有源电力滤波器各工作模态，建立其切换系统模型；2）通过构造公共李雅普诺夫函数得到基于状态反馈的切换规则其中，arg表示取满足表达式的下标；3）三相并联有源电力滤波器存在饱和非线性约束时，引入附加矩阵G，以凸域法将饱和非线性约束线性化，再利用李雅普诺夫函数稳定性理论设计出使得饱和系统达到渐进稳定的饱和切换规则；4)在饱和切换规则作用下，三相并联有源电力滤波器实现对电网谐波电流的补偿。
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