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公开(公告)号：CN110576607A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910765134.5
申请日：2019-08-19
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B29C64/153 , B29C64/20 , B29C64/329 , B29C64/205 , B29C64/214 , B29C64/236 , B29C64/232 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种功能梯度结构的SLM增材制造设备，成型平台上设有粉末成型口和若干粉末回收口，成型平台上表面设有两条对称设置的压粉装置轨道，若干压粉装置滑动连接在压粉装置轨道上，升降机构固定设置在成型平台两侧，送粉装置两侧分别与两个所述升降机构固定连接，若干匀粉装置安装固定安装在送粉装置的下方，两个同步带传动机构对称固定在成型平台上。本发明采用具有旋转功能的送粉装置，在实现双侧送粉的同时有效的减小了设备的体积；同时，可以实现功能梯度结构的打印送粉；铺粉装置往复运动均进行铺粉工作，不存在空行程，有效的提高了铺粉效率；两个压粉装置实现两次压粉，有效的提高了粉床的致密度，零件的成型质量能得到很好的改善。
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公开(公告)号：CN107128392B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201710306680.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种适应软土地面的气动式机器人脚掌，包括上底盖、导气柱、若干上脚趾板、若干下脚趾板、气囊、下底盖、若干SMA弹簧。本发明与地面接触时，膨胀气囊压缩排气，起到缓冲减震的作用，同时SMA弹簧通电伸长，脚趾板向外展开，并且随着接触程度的增加，参与接触的工作面也在增加，增大了接触面积，下脚底板的两个工作面呈钝角，使得其在接触到一定程度时成爪状将周围土壤合拢到脚掌下方，起到聚土固土作用，提高了机器人脚掌支撑的稳定性，离开地面时，SMA弹簧断电，导气管向气囊中通气，脚掌恢复到接触前的膨胀状态，准备下一次的接触，对于每次与软土地面的接触都有缓冲防震、聚土固土的过程，保证了脚掌行走支撑的稳定性。
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公开(公告)号：CN107128393A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710306710.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种脚蹼可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、脚趾组、齿轮和齿条以及脚蹼，所述脚掌基座为环形结构，所述脚趾组周向设置在脚掌基座四周，所述脚趾组包括可动脚趾和固定脚趾，可动脚趾和固定脚趾间通过脚蹼连接。本发明可实现与地面的充分接触，增加行走的稳定性；可通过电机、齿轮、齿条等协同作用控制脚趾组的角度，实现脚掌的俯仰，使脚掌可以适应复杂的地形；机器人脚趾组之间协同作用可实现抓地效果，并在脚趾组之间设置脚蹼，机器人的脚蹼可于可动脚趾和固定脚趾之间伸缩，进一步增大接触面积，可减缓土壤的流动，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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公开(公告)号：CN107128392A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710306680.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种适应软土地面的气动式机器人脚掌，包括上底盖、导气柱、若干上脚趾板、若干下脚趾板、气囊、下底盖、若干SMA弹簧。本发明与地面接触时，膨胀气囊压缩排气，起到缓冲减震的作用，同时SMA弹簧通电伸长，脚趾板向外展开，并且随着接触程度的增加，参与接触的工作面也在增加，增大了接触面积，下脚底板的两个工作面呈钝角，使得其在接触到一定程度时成爪状将周围土壤合拢到脚掌下方，起到聚土固土作用，提高了机器人脚掌支撑的稳定性，离开地面时，SMA弹簧断电，导气管向气囊中通气，脚掌恢复到接触前的膨胀状态，准备下一次的接触，对于每次与软土地面的接触都有缓冲防震、聚土固土的过程，保证了脚掌行走支撑的稳定性。
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公开(公告)号：CN107128391A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710306661.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可卷绕脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构、联结机构、脚掌机构，所述脚蹼机构和脚掌机构通过联结机构连接，其中，脚蹼机构包括脚趾板、左脚趾、左套筒滑块、左齿条、左脚蹼、中间脚趾、脚蹼主动带轮、脚蹼同步带、右脚蹼、右齿条、右套筒滑块、右脚趾、脚蹼电机。本发明使得柔性脚蹼充分覆盖地面，增大了与地面的接触面积，脚掌下端尖角呈包围形状，便于入土并有固土作用，提高支撑可靠性，对于倾斜地面，联接机构通过气动柱调节脚蹼机构的倾斜角度，脚掌机构通过电机驱动脚底板的张开角度，共同适应地面的复杂情况，提高了机器人脚的地形适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106945746A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710306708.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可嵌套脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构和后脚趾机构，其中，脚蹼机构包括三组脚趾、三组脚趾滑套、脚蹼、两个脚蹼套、SMA弹簧和脚趾体。本发明工作状态时，后脚趾机构通过电机驱动连杆机构，将工作脚趾落下，提前与软土接触，便于入土和定位，防止侧滑，脚蹼套中的SMA弹簧差动系统驱动脚蹼从脚蹼套中展开，两侧脚趾展开，脚蹼机构与地面的接触面积增大，脚趾加强筋保证了各个脚趾的刚度，脚趾体下底面的孔洞结构与软土接触时会形成土拱效应，提高脚掌的承载能力，具备良好的软土适应能力和支撑稳定性。
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公开(公告)号：CN206749958U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201720484124.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开一种脚蹼可折叠的机器人脚掌，包括：脚蹼机构、脚掌机构和后脚跟机构，所述脚掌机构中的角度调整件前端安装在双连杆中间孔处，并与所述脚趾板固连，后脚跟机构中的脚跟体上部与脚掌体固连。本实用新型提高机器人对软土地面情况的适应能力，增强其地面支撑的可靠性，使其在面对复杂地形时拥有优良的行走能力。
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公开(公告)号：CN206231476U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621184685.0
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种具有固土功能的腿式机器人脚趾结构，包括活塞、活塞杆、脚趾片、基座、阻尼器、弹性带，所述活塞位于活塞杆的顶部，活塞与活塞杆连接于机器人的脚底板内，所述活塞杆的下端设置一个基座，所述基座四周均匀对称设置若干脚趾片，所述阻尼器的一端设置在基座的侧部，另一端固定在脚趾片的上部平面上，阻尼器、基座和脚趾片两两相互铰接，所述阻尼器用于为脚趾片的打开提供阻尼，并且限制脚趾片打开超过水平面，所述每个脚趾片之间通过设置弹性带粘接。本实用新型能够使得腿式机器人在软土环境下高效、稳定地行走。
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公开(公告)号：CN206155610U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201621184661.5
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种脚底含气囊的机器人脚掌结构，属于机器人技术领域。该结构连接在机器人腿部，它主要包括：活动基座，其上端与机器人腿部固定连接、下端套在限位基座内；橡胶堆叠模块，其通过胶层连接于限位基座与支撑板之间；环形气囊通过胶层粘连于支撑板底面。本实用新型提高了机器人行走时对地形的适应能力，能够一定程度上解决机器人脚在软土中沉陷量过大的问题，使其能够在软土中稳定的行走。
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