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公开(公告)号：CN119188697A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411373547.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两移一转完全解耦并联机构，包括定平台、动平台和设置在两者之间的第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和恰约束支链；第一主动支链与第三主动支链都是由一个转动副、两个万向铰以及一个移动副依次连接连杆组成，第二主动支链由两个转动副、一个万向铰以及一个移动副依次连接连杆组成，恰约束支链由移动副和圆柱副通过一个连杆连接组成。第一主动支链能够控制动平台的一个移动自由度，第二主动支链能够控制动平台的另一个移动自由度，第三主动支链能够控制动平台的一个转动自由度。本发明机构中的动平台具有绕一个方向的转动运动和沿两个方向的移动运动，并实现了机构运动学上的完全解耦。
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公开(公告)号：CN119188695A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411373263.7
申请日：2024-09-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有恰约束运动链的并联机构，包括固定基座、动平台以及固定基座和动平台之间的四条分支运动链，第一、第二和第三分支运动链连接在动平台同一侧面，第四分支运动链连接在动平台上与所述侧面相对的另一面；第一、第三和第四分支运动链为主动运动链，包括被动伸缩组件和连杆三，第一分支运动链中的连杆三通过转动副与动平台连接，第三和第四分支运动链中的连杆三分别通过万向铰与动平台连接；第二分支运动链为恰约束运动链，从固定基座到动平台依次设有第二分支连杆一、第二分支连杆二和第二分支转动副。本发明的机构完全解耦，具有良好的稳定性和刚度，减少了因耦合带来的误差积累和传递，更能保证运动精度，易于控制优化。
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公开(公告)号：CN117943601A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410080678.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: B23C9/00
Abstract: 一种铣床刀具角度调节装置，包括固定基座，安装在铣床主轴输出端的机体外壳上；第一分支运动链的第一连杆穿过固定基座上的通孔与主轴输出端连接，第二连杆与主轴刀座连接，第一连杆垂直于固定基座，第一移动副通过第一万向铰与第一连杆连接，通过第二万向铰与第二连杆连接；第二、三、四分支运动链围绕第一分支运动链设置，且第二分支运动链和第四分支运动链相对设置；第二、三、四分支运动链具有相同的结构，包括依次设置的转动副、第二移动副、第三万向铰和第三连杆；转动副与固定基座连接，第三连杆通过轴套与第二连杆连接。本发明可以实现刀具前后、左右偏摆、轴向进给以及刀具的旋转切削，便于加工工件的不同位面，大大提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112757266B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202110120287.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种完全解耦两自由度转动并联机构，包括动平台、定平台、两条主动支链和一条恰约束支链。两条主动支链具有相同的结构形式，分别由平行四边形结构、转动副、移动副和万向铰组成。其中平行四边形结构由四个轴线平行的呈四边形排布的转动副构成。恰约束支链由两个轴线垂直的第一转动副和第二转动副串联而成。第一主动支链中的第一万向铰与恰约束支链相连，第二主动支链中的第二万向铰与动平台相连。本发明并联机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的一个输出运动仅由一个主动输入控制，解决了现有并联机构运动链之间耦合强，运动学求解复杂的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112773667A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110119416.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种三分支两转动的踝关节康复并联机器人机构，包括动平台、定平台、两条主动支链和一条恰约束支链。两条主动支链具有相同的运动链结构形式，分别由一个平行四边形结构、一个转动副和一个万向铰组成。其中平行四边形结构包含两个轴线平行的转动副和两个万向铰。恰约束支链由两个轴线垂直的转动副串联而成。第一主动支链第三万向铰一端与恰约束支链相连，第二主动支链第六万向铰一端与动平台相连。本发明并联机器人机构的速度雅可比矩阵为对角阵，实现了机构输入运动与输出运动之间的一对一控制关系。
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公开(公告)号：CN212385477U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202022059619.3
申请日：2020-09-18
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供一种两转一移三自由度解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，本实用新型中，当第一驱动电机通过驱动第三分支运动链给予动平台沿第二移动副运动方向的动力；第二驱动电机驱动第二分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第三转动副的轴线所在方向进行转动；第三驱动电机驱动第一分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第四转动副的轴线所在方向进行转动。从而实现该并联机构在空间内的两转动一移动三个自由度，从而使得本实用新型中并联机构的移动自由度与两个转动自由度之间不存在耦合关系。控制简单，实用性强，解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题，具有广阔的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212385476U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202022056643.1
申请日：2020-09-18
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供一种具有两转动一移动解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，三条分支运动链分别为第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，三条分支运动链与静平台和动平台相互配合，从而使得本实用新型中的并联机构有三个自由度，即两个方向的转动和一个方向的移动，且移动自由度与两个转动自由度之间不存在耦合关系。该并联机构具有结构简单，机构制造装配容易，精度高，成本低，工作空间较大，运动灵活性等优点，在工业、医学、航天等多个领域具有广阔的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212385478U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202022059641.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供一种完全解耦两转动一移动并联机构，其具有三个自由度，即两个方向的转动和一个方向的移动，当第一分支运动链中的第一圆柱副作为主动副单独输入时，使动平台具有一个转动自由度；当第二分支运动链中的第一移动副作为主动副单独输入时，使动平台具有另一个转动自由度；当第一分支运动链与第三分支运动链中的第一、第二圆柱副的线性位移同时作为主动副输入，且输入位移相同时，动平台具有一个移动自由度。该并联机构的三条分支运动链之间运动具有特定关系，其速度雅可比矩阵为三角阵，具有完全解耦的运动学特性，通过三条分支运动链的布置关系，提高了并联机构的承载能力，使得其在机器人、机床、航空航天等领域具有良好的发展前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212497752U
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202022059627.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供一种两转动一移动非对称完全解耦并联机器人，包括静平台、动平台和三条分支运动链，本实用新型中，当第一分支运动链中的第一转动副作为主动副单独输入时，使动平台具有一个转动自由度，当第二分支运动链中的第二移动副作为主动副单独输入时，使动平台具有另一个转动自由度，当第三分支运动链中的第一圆柱副的线性位移与第一分支运动链中的第一转动副同时作为主动副输入，且满足第一万向铰在竖直方向的位移与第一圆柱副的位移相同时，使动平台具有一个移动自由度。从而使得本实用新型具有两个方向的转动和一个方向的移动即三个自由度，控制简单，实用性强，解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题，具有广阔的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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