公开(公告)号：CN215705527U

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202120970994.5

申请日：2021-05-08

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 周旸 ,  李阁强 ,  王帅 ,  李东林 ,  董振乐 ,  李跃松 ,  彭建军 ,  赵书尚 ,  袁畅 ,  许增健 ,  陈智浩 ,  周鑫

IPC: B60G11/27 ,  B60G11/30 ,  B60G17/019 ,  B60G17/052

Abstract: 一种刚度阻尼可调的同轴连通式油气悬架，包括两个同轴设置的油气弹簧缸，其中一个油气弹簧缸中无杆腔连通的管路经过球阀后分为三路，其中第一支路与另外一个油气弹簧缸的有杆腔连接，第二支路依次连接单向节流阀和低压蓄能器，第三支路通过单向阀以及第一电磁换向阀连接在位于单向节流阀和低压蓄能器之间的第二支路上，所述第二支路，位于单向节流阀和低压蓄能器之间还设有压力传感器。本实用新型通用性好，能够在多种类型车辆，并且当车辆载重不同或通过不同路况时，可以调节油气悬架的刚度和阻尼来改善车辆的平顺性和稳定性，可以使车身姿态更加平衡，提高驾驶安全系数。

公开(公告)号：CN202426827U

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201120547789.4

申请日：2011-12-24

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 韩建海 ,  韩朝军 ,  郭冰菁 ,  赵书尚 ,  方涛涛

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种踝关节纠正装置，包括脚踏架和用于穿戴于相应人体小腿上的小腿支架，脚踏架上在与相应人体踝关节转动中心的对应位置处设有铰接部，脚踏架通过铰接部可前后摆动的铰接于小腿支架的下端，踝关节纠正装置还包括至少一对相对设置并用于在相应气源控制下相互反向伸缩运动以带动脚踏架相对小腿支架前后摆动的气动人工肌肉，各对气动人工肌肉中的其中一个气动人工肌肉连接于小腿支架的前端与脚踏架的前端之间，另一个气动人工肌肉连接于小腿支架的后端与脚踏架的后端之间。本实用新型提供了一种可穿戴于人体上，并通过反向伸缩运动的气动人工肌肉带动踝关节安装正常行走时踝关节的运动规律进行跖屈和背屈运动的踝关节纠正装置。

公开(公告)号：CN201870775U

公开(公告)日：2011-06-22

申请号：CN201020604325.8

申请日：2010-11-12

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 韩建海 ,  赵书尚 ,  郭冰菁 ,  李向攀 ,  程卫卫

IPC: A61F2/60 ,  A61H3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种气压驱动式下肢行走康复训练机器人外骨骼机械结构，该结构由支架、下肢和驱动装置组成，下肢髋关节和膝关节的屈伸运动采用气缸驱动，踝关节的屈伸运动采用气动人工肌肉）驱动，从而构成3自由度（髋关节、膝关节和踝关节）单腿外骨骼机器人机械结构。采用气缸和气动人工肌肉驱动，具有结构简单、价廉、输出力大等特点，特别是由于气体的可压缩性，系统的安全性和柔性大大提高，不仅降低了设备成本，更重要的是提高了系统对人类自身的安全性和柔顺性。通过调节气动系统的工作压力可以很方便地改变系统的刚度，康复训练过程中的运动强度和速度很容易调节。