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公开(公告)号：CN112549018B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011209147.3
申请日：2020-11-03
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人线激光快速手眼标定方法，包括：将线激光相机安装在机器人末端，完成安装调试，同时准备一个顶部存在尖点的顶针；使用线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的z向分量；保持线激光相机姿态不变，移动线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的x向分量；求解标定变换矩阵的y向分量，并用于校正标定变换矩阵的x向分量；多次变换线激光相机的姿态，照射顶针，标定变换矩阵的位置分量；整合得到手眼变换矩阵。本发明的有益效果：采用分解标定方法，简化了标定方程的求解；采用标定——校正——标定方法，提高了手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN111872799B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202010675864.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮机现场自动打磨装置，包括：环形轨道小车系统，环形轨道小车系统包括环形轨道和设置于环形轨道上的RGV小车，环形轨道环绕转轮体设置，RGV小车可沿着环形轨道周向运动；设置于RGV小车上的垂直升降系统，垂直升降系统为垂直升降平台；设置于垂直升降平台上部的水平直线运动系统；设置于水平直线运动系统上的打磨机器人，垂直升降平台用于驱动水平直线运动系统升降，水平直线运动系统用于驱动打磨机器人水平运动，使打磨机器人运动至需打磨位置。本发明的有益效果：可将打磨机器人送至转轮室内壁或转轮体的叶片需打磨的任意位置，实现了自动打磨功能，具有刚性好、操作方便、打磨精度和效率高的优点。
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公开(公告)号：CN118572498A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410654288.8
申请日：2024-05-24
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: H01R43/28 , H01R43/16 , H01B13/00 , B24B27/00 , B24B41/02 , B24B41/06 , G06T7/10 , G06T7/80 , G01B11/00
Abstract: 本发明属于电力行业高压电缆加工技术领域，特别涉及一种基于三维测量的水电站高压输电线缆加工系统及方法。其技术方案为：一种基于三维测量的水电站高压输电线缆加工系统，包括电缆固定工装，电缆固定于电缆固定工装上，电缆固定工装上转动连接有外部轴，外部轴的一侧安装有机器人，机器人末端连接有用于对电缆加工的快换工具，还包括视觉测量设备。本发明提供了一种基于三维测量的水电站高压输电线缆加工系统及方法，保证电缆接头加工制作的一致性。
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公开(公告)号：CN118036341B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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公开(公告)号：CN118061198A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117086631B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311352233.3
申请日：2023-10-19
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B23P23/00 , B23P15/00 , B23K9/04 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B24B19/00 , B24B49/00 , B24B41/00 , C23C24/10
Abstract: 一种水轮机顶盖增减材修复装置及方法，包括旋转承台、连接臂、移动架以及加工装置，所述旋转承台包括底座和安装在底座上的旋转座，底座上安装有驱动装置，驱动装置的输出轴与旋转座连接传动，连接臂一端与旋转座连接，另一端与移动架连接，移动架上安装有升降板，升降板的上侧安装有滑台组件和测量系统，滑台组件的上侧安装有回转座，回转座上可拆卸的安装有所述加工装置。通过旋转承台驱动移动架转动，在移动架上安装有加工装置，能够更换不同的加工装置对顶盖进行加工，修复质量好，精度高，由机械代替人工，减轻了人员劳动强度，改善了工作环境，大大降低了人工操作安全风险。
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公开(公告)号：CN116575022B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310338053.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种铜基材上激光熔覆银层的方法及其在水电机组大电流铜母线修复中的应用，具体步骤为：S1、熔覆前预处理：打磨去除铜基材表面杂质及氧化层，清理干净并干燥；S2、激光熔覆：采用蓝光激光熔覆设备，以银铜合金粉末作为粉材，通过同轴送粉的方式在对铜基材进行激光熔覆银层，其中激光功率为1100W‑1350W，激光熔覆头扫描速度6mm/s‑10mm/s，搭接率45%‑65%；S3、打磨铜基材表面熔覆银层，使其符合相关要求。采用本发明提供的方法，能够在铜母线表面熔覆高反射性，高导热性银合金涂层，且铜母线与表面熔覆银层能够实现冶金结合，结合强度高；本发明可以实现单层熔覆银层厚度0.1mm‑0.4mm，也可以根据需要进行多层熔覆。
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公开(公告)号：CN114310840B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111514394.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮发电机组大电流铜母线接头熔覆打磨装置，包括：环绕待熔覆打磨端子铜母线拼接形成的环形轨道；可沿所述环形轨道运动的熔覆打磨机器人；以及环绕所述环形轨道间隔设置的多个顶拉机构，每一所述顶拉机构包括活动拉钩和至少一个顶压件，其中所述活动拉钩与所述环形轨道活动连接，用以勾紧端子铜母线上端口使所述环形轨道悬挂设置，各所述顶压件与环形轨道活动连接且可沿着所述环形轨道径向移动，以顶压端子铜母线使所述环形轨道固定。本发明的有益效果：可适应多种规格发电机端子铜母线的固定定位进而熔覆打磨，保证熔覆打磨稳定；现场组装并进行熔覆打磨，避免拆卸铜母线接头送至特定区域修复的工作量，大大提高修复的效率。
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公开(公告)号：CN116550990A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310481256.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种大型水轮机顶盖移动式激光增材加工方法及装置，包括以下步骤，S1：水轮机顶盖表面清洁；S2：设备拆装搬运；S3：将拆解后的各部分搬运进水轮机后，进行组装；S4：根据机器人单次臂展的范围将水轮机顶盖的圆周长度进行划分后，示教器操作机器人使激光熔覆头在工作距离能完全扫描覆盖水轮机顶盖需要修复区域不发生空间干涉或关节奇异点；S5：每次熔覆加工完臂展范围内的顶盖区域后将AGV小车开到下一块需要熔覆的区域，直至全部顶盖区域熔覆加工完成后对所熔覆加工的区域进行打磨修型，水轮机顶盖修复作业结束。采用该方法自动化程度高、修复效率高、且降低了人工劳动强度，消除了安全隐患。
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公开(公告)号：CN114700943B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210343534.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法，方法包括以下步骤：将双目结构光视觉安装在机器人末端法兰上，固定标准球位置，采用结构光视觉采集不同机器人位姿状态下的标准球表面点云；通过采集的标准球表面点云计算手眼矩阵，完成手眼标定；根据大型水轮机转轮的尺寸，将其划分成若干长度不超过1.5m，宽度不超过1m的加工区域，在每个加工区域四周随机粘贴若干标准球，采用双目结构光视觉拍摄待加工区域及其周围的标准球，获取点云数据；基于获取的点云数据求解相对于机器人基坐标系下的工件坐标系。本发明有益效果是：实现了大型水轮机转轮在位机器人的视觉标定过程，便于机器人进行视觉定位，自动作业。
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