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公开(公告)号：CN102098842A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110004697.6
申请日：2011-01-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电流互感器的LED驱动电路。现有的驱动电路较为复杂且成本高。本发明包括高频交流电流源、N个电流互感器模块；每个电流互感器模块包括电流互感器、输出整流器和输出电容。高频交流电流源的一个输出端接第一电流互感器模块中的电流互感器原边绕组一端，所有电流互感器原边绕组顺次串接，直到电流互感器模块N-1另一个输入端接电流互感器模块N的一个输入端，第N电流互感器模块中的电流互感器原边绕组的另一端接高频电流源的另一个输出端。每个电流互感器模块的正输出端接对应的LED负载的正输入端，电流互感器模块的负输出端接对应的LED负载的负输入端。本发明容易实现模块化生产，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN101817182A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010136035.X
申请日：2010-03-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本发明中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像机和网络交换机分别与嵌入式工控计算机信号连接；云台摄像头与图像采集卡信号连接，无线访问节点与网络交换机信号连接；自主导航小车控制器、手臂区域控制器、手臂关节模块分别与USB/CAN总线信号连接，陀螺仪、超声波传感器、碰撞开关和左右轮电机伺服驱动器分别与自主导航小车控制器信号连接。本发明能够分别对自主移动小车和模块化机械臂进行远程控制，层次分明，降低上位机的开销。
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公开(公告)号：CN119987428A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510458304.0
申请日：2025-04-14
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于未知环境的无人机集群协同编队控制方法及系统，该无人机集群协同编队控制方法根据跟踪目标位置设定编队期望位置，并根据自身位置在编队中灵活调整具体位置来构建各无人机的目标点；在构建无人机位置到目标点的最优路径，并对最优路径进行平滑处理后，通过模型预测控制器控制无人机沿着对最优路径处理后的轨迹运动；在无人机运动过程中，通过设立前机的速度调整区域和位置调整区域决定是否调节后机的加速度或高度来避免碰撞，有效避免了潜在的碰撞风险，提高了无人机在复杂环境中的飞行安全性，尤其在密集或动态变化的飞行区域中表现突出。
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公开(公告)号：CN114139673B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111313607.1
申请日：2021-11-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06N3/008 , G06N3/084 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种基于情感意图驱动的人机交互方法。针对现有的人机交互过程中，服务机器人缺少智能性、主动性，处于被动地位，提出了一种新的交互策略，具体包括(1)数据采集与增强；(2)使用迁移学习训练ResNet‑18作为特征提取网络、评估网络和目标网络；(3)使用增强后数据集训练特征提取网络，并把除FC层的网络参数迁移到评估网络和目标网络中；(4)使用摄像头采集实时用户图像，再输入到DQN网络中进行评估学习。通过用户对机器人所做动作的表情反馈设置奖励，并通过梯度下降更新评估网络的参数。本方法可快速收敛DQN网络，机器人通过用户的表情推断用户的情绪意图，做出交互动作，提高机器人的主动性、智能性。
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公开(公告)号：CN114282654B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111597778.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F17/18 , G06F17/16 , G06F18/15 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/094 , G06Q30/0203 , G06Q50/06 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种基于条件生成对抗网络的EV充电负荷计算方法，本发明考虑气温、交通拥堵、用户意愿建立精确的EV负荷预测模型，并将其预测结果作为真实数据。将气温、交通拥堵、用户意愿等负荷影响因素作为条件与噪声输入CGAN的生成模型并获取预测数据，然后将预测数据与真实数据分别输入CGAN的判别模型，通过CGAN的博弈训练，使生成模型以负荷影响因素为条件生成预测负荷数据。本发明提出的基于CGAN的方法，在网络训练完成后可以更改条件数据快速获得EV充电数据，为线上实时调度打下基础，也可以对一些非常见条件下的负荷进行快速预测，起到一定参考作用。
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公开(公告)号：CN117411366A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311387841.8
申请日：2023-10-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机全速域无位置传感器控制方法，该方法首先建立永磁同步电机的预测电流控制模型。其次根据Sigmod滑模观测器法得到中高速段转子位置信息1和转速信息1。然后根据高频方波注入法，得到低速段的转子位置信息2和转速信息2。最后根据加权平均法，将高频方波注入法和Sigmod滑模观测器法转子位置和转速信息结合计算转子的位置信息3和转速信息3，并使用位置信息3和转速信息3对永磁同步电机实现无位置传感器全速域控制。本发明避免了传统电流环调节参数繁琐和超调大的影响，提高系统的鲁棒性以及电机运行性能，保证了转子位置估计的准确性。
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公开(公告)号：CN116915103A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310890255.9
申请日：2023-07-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机无传感器无参数的电流预测控制方法，属于永磁同步电机预测控制技术领域，该方法首先建立与电机参数无关的永磁同步电机自调试模型，并通过递归最小二乘法，辨识永磁同步电机自调试模型的参数。其次根据凸极追踪原理,得到转子位置的估计误差。然后通过锁相环得出当前周期的电机转速及转子位置。最后利用价值函数选择控制效果最优的基本电压矢量。本发明避免了电机参数失配所带来的影响，提高系统的鲁棒性，辨识速度快、准确度高，方式更简单、成本更低。
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公开(公告)号：CN115903478A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211347200.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法；该方法如下：一、设定受控机器人的动态事件触发机制。任何一个受控机器人触发动态事件时，记录该受控机器人在触发时刻的位置和速度。二、建立多机器人系统的一致性控制协议；三、各受控机器人依据一致性控制协议得到的基础加速度进行移动速度方向的调节。本发明通过为二阶非线性多机器人系统开发一种动态事件触发的固定时间一致性控制方法来处理磁力图的构建问题。首先，推导出一个新的固定时间稳定性条件，并给出了不太保守的沉淀时间，从而使理论上的沉淀时间能够很好地反映实际情况。理论上的稳定时间可以很好地反映实际收敛时间。
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公开(公告)号：CN113393109B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110633449.1
申请日：2021-06-07
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/06 , G06F16/2458 , G06K9/62 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车充电负荷计算方法，包括以下步骤：S1，将用户充电时段根据交通状态以及用电状态划分为不同的用户充电时段；S2，统计电动汽车用户日常充电行为的意愿；S3，根据调度中心信息统计用户的充电信息及充电站运营信息，并建立相应信息库；S4，用户发起充电需求，调度中心获得当前时间、用户位置、用户EV电池电量，并给用户推荐包括用户花费时间最短方案、充电站距离用户最近方案以及用户充电成本最低方案；S5，判断S4中推荐方案是否有解，如果无解则说明没有满足约束条件，进入S6，如果是则进入S9；S6，判断约束条件是否为电池电量约束条件不满足，如果是则进入S7，如果否，说明电网侧约束不满足进入S8。
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公开(公告)号：CN114638909A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210295464.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光SLAM和视觉融合的变电站语义地图构建方法，包括如下步骤：S1‑1对深度相机进行内参标定以及激光雷达和相机的外参联合标定；S1‑2、对深度相机和激光雷达获取的数据进行同步预处理；S2‑1通过激光雷达采集的点云数据以及里程计信息进行运维环境的地图建模；S2‑2、获取深度相机的RGBD图像，通过深度学习进行目标识别，以及场景信息理解，获取其语义信息；S2‑3、进行坐标转换，将步骤S2‑2中识别的目标投影至栅格地图中，为变电站提供环境认知信息；S3、重复步骤S2，完成语义地图的构建。采用上述技术方案，在建图过程中，对不同天气环境及光照条件适应性较高的优点，算法可有效去除激光运动畸变，提高建图的精度，减小累积误差。
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