公开(公告)号：CN119895346A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202380064210.4

申请日：2023-11-30

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 小原大辉 ,  一野濑昌则 ,  鱼津信一

IPC: G05D1/43 ,  E02F9/20

Abstract: 构成自律行驶系统的控制装置基于障碍物的位置、和运输车辆的位置以及行驶速度，运算运输车辆到达障碍物的位置为止的时间即预测到达时间，基于其他车辆的位置以及行驶速度、和预测到达时间，运算预测到达时间经过之后的其他车辆的预测位置，在判断为其他车辆在预测到达时间经过之后存在于障碍物的附近的情况下，将行驶车道设定作为躲避区域，在判断为其他车辆在预测到达时间经过之后没有存在于障碍物的附近的情况下，将行驶车道以及与行驶车道相邻的车道双方设定作为躲避区域，基于运输车辆的位置、障碍物的位置、和躲避区域，在躲避区域内生成用于使运输车辆躲避障碍物的躲避路径。

公开(公告)号：CN119796218A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510203374.1

申请日：2020-02-04

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 鱼津信一

IPC: B60W40/08 ,  B60W50/12 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供一种作业车辆，其包括：过调节操作传感器，其检测对自动驾驶模式和手动驾驶模式进行切换的过调节操作；以及选择装置，其作为自卸卡车的驾驶模式，选择手动驾驶模式、有人自动驾驶模式及无人自动驾驶模式中的某一个，在由选择装置选择有人自动驾驶模式的情况下，在由过调节操作传感器检测到过调节操作时，控制器将有人自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，在由选择装置选择无人自动驾驶模式的情况下，在由过调节操作传感器检测到过调节操作时，控制器使无人自动驾驶模式持续。

公开(公告)号：CN117940868A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202280058097.4

申请日：2022-12-08

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 小原大辉 ,  金井政树 ,  板东干雄 ,  鱼津信一

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/05

Abstract: 本发明的目的在于抑制车辆速度降低并确保针对目标轨道的追随性能。搬送车辆20的行驶系统200包括：计测搬送车辆20的车辆位置的位置传感器273；存储针对构成搬送车辆20的目标轨道11的每个节点12算出的目标轨道11的曲率的存储装置210；以及基于车辆位置和曲率来控制搬送车辆20的行驶的控制装置220。控制装置220具有：将搬送车辆20应通过的目标点设定为车辆位置前方的目标轨道11上的目标点设定部230；以及控制搬送车辆20的行驶以使搬送车辆20从车辆位置朝向目标点行驶的车辆控制部250。在车辆位置前方的节点12处的曲率低于阈值的情况下，目标点设定部230将目标点设定为与曲率为该阈值以上的情况相比远离车辆位置的位置。

公开(公告)号：CN114423661A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202080063038.7

申请日：2020-06-08

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 板东干雄 ,  鱼津信一

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

Abstract: 提供一种搬运车辆，能够在抑制车辆的滑移的同时高效地行驶。自卸卡车(100)具有设置了车轮(103)的车身(101)和车辆控制装置(300)，在行驶路径上行驶，车辆控制装置(300)计算并存储行驶路径上的多个位置处的滑移极限值，读出滑移极限值，计算车轮(103)相对于路面能够维持抓地状态的自卸卡车(100)的最大加速度和最大减速度中的至少一方，与目标位置处的目标速度、最大加速度和最大减速度中的至少一方对应地，设定从自卸卡车(100)到目标位置之间的行驶位置处的目标行驶速度。

公开(公告)号：CN109074744B

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201780023110.1

申请日：2017-09-12

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 渡边淳 ,  中拓久哉 ,  鱼津信一 ,  武田宏荣

IPC: G08G1/16 ,  G01S13/931

Abstract: 障碍物判别装置基于从速度传感器获取的行驶速度，来判定本车的状态是刚起步后状态还是通常行驶状态，上述刚起步后状态包含停车状态以及刚发车后的以小于预先决定的本车状态判定速度阈值行驶的状态，上述通常行驶状态是以本车状态判定速度阈值以上行驶的状态，作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值，在刚起步后状态下选择起步距离阈值，在通常行驶状态下选择通常距离阈值，并基于障碍物候补最初被检测出的距离和距离阈值选择器选择出的距离阈值的比较结果来提取障碍物并输出给反射强度过滤器。然后，障碍物判别装置在刚起步后状态下选择起步反射强度阈值，在通常行驶状态下选择通常反射强度阈值，并基于障碍物信息的反射波的接收强度和起步反射强度阈值或者通常反射强度阈值的比较结果除去非障碍物，将剩余的障碍物候补作为障碍物来输出。

公开(公告)号：CN108698518A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201780013086.3

申请日：2017-09-12

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 武田宏荣 ,  鱼津信一

IPC: B60L7/24 ,  B60K6/46 ,  B60L11/12 ,  B60L15/20 ,  B60R21/00 ,  B60T8/17 ,  B60T8/172 ,  B60W10/18 ,  B60W20/00 ,  B60W20/14 ,  G08G1/16

Abstract: 一种搭载有再生制动装置及机械制动装置的电驱动矿山车辆，其包括：障碍物检测器；速度检测器，其检测电驱动矿山车辆的行驶速度；以及警报器，其针对电驱动矿山车辆的操作者输出第1警告以及第2警告，所述第1警告督促对仅使再生制动装置动作的再生制动踏板进行操作，所述第2警告督促对使并用再生制动装置和机械制动装置的协调制动踏板进行操作，在电驱动矿山车辆的行驶速度包含在低速域的情况下，在与用于进行第2警告的信号相比提前警报间隔时间以上的定时输出用于进行第1警告的信号，其中，在低速域中可将在仅使再生制动装置动作时的第1制动距离与在使协调制动动作时的第2制动距离视为没有距离差，警报间隔时间是考虑从再生制动踏板变更为踩踏协调制动踏板的时间而确定出的。

公开(公告)号：CN107428316A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201680017012.2

申请日：2016-03-04

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 渡边淳 ,  鱼津信一 ,  藤田浩二 ,  中拓久哉

IPC: B60S5/00 ,  B60P1/04

CPC classification number: G05D1/0227 ,  B60T7/00 ,  B62D15/0265 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/021 ,  G05D2201/0213

Abstract: 本发明涉及车辆及矿山用运输车辆的运行系统，其目的在于提供能将相对于障碍物的碾压/接触信息灵活运用于轮胎和车辆主体的长寿命化和更换/维修等维护的车辆。该车辆具备：通过轮胎而行驶的车辆主体(1a)；对车辆主体(1a)的前方的障碍物进行检测的外界识别装置(2)；判定障碍物是否与轮胎发生接触了的接触判定部(4)；以及存储接触/碾压了的障碍物信息的存储部(4a)，存储部(4a)存储通过接触判定部(4)判定为发生了接触的障碍物的信息。