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公开(公告)号：CN110352279A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201880014108.2
申请日：2018-04-25
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械，该作业机械搭载有在如设计面那样挖掘地面的作业中辅助操纵者的操作的半自动控制，并能够在如设计面那样压实地面的碾压作业中辅助操纵者的操作。一种作业机械(100)，具备控制装置(25)，其具有对由操作装置(15L、15R)指示出的操作量进行校正的半自动控制部(31)，所述控制装置具有碾压判定部(52)，判定作业工具(7)是否正被按压于地面；和执行机构控制校正部(54)，在所述碾压判定部判定为所述作业工具正被按压于地面时，所述执行机构控制校正部以使所述作业工具施加于地面的力变大的方式，对由所述半自动控制部校正后的操作量进一步进行校正。
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公开(公告)号：CN117957351A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202380013450.1
申请日：2023-03-30
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/20 , F15B11/042 , F15B11/044 , F15B11/08
Abstract: 一种作业机械，具有：流量控制阀，其控制从液压泵向液压缸供给的工作油的流量；电磁阀，其生成操作流量控制阀的操作压；控制器。控制器执行如下学习处理：使由电磁阀生成的操作压阶段性地变化，并且检测液压缸的压力，将液压缸的压力成为基准值时的操作压存储为学习结果操作压。控制器计算流量控制阀的前后差压，根据前后差压和通过流量控制阀的工作油的目标流量来运算流量控制阀的目标开口面积；根据开口特性表、目标开口面积以及学习结果操作压来运算由电磁阀生成的操作压的目标值；根据操作压的目标值来控制电磁阀。
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公开(公告)号：CN116917578A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202280017828.0
申请日：2022-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F3/43
Abstract: 一种作业机械，其具备：作业装置，其具有多个液压致动器和多个驱动对象部件；姿势检测装置，其检测作业装置的姿势信息；控制阀单元，其控制从液压泵向多个液压致动器供给的工作油的流动；多个电磁阀，其生成用于驱动控制阀单元的先导压；以及控制器，其运算由电磁阀生成的先导压的指令值，并将与指令值对应的控制信号输出至电磁阀。控制器基于由姿势检测装置检测出的姿势信息来运算驱动对象部件的动作方向向量的重力方向分量，当指令值超过预定压力时，基于动作方向向量的重力方向分量来校正先导压的指令值，并将与校正后的指令值对应的控制信号输出至电磁阀。
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公开(公告)号：CN116096969A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202180051891.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/22
Abstract: 本申请发明的目的在于提供一种作业机械，其在使作业工具追随施工目标面的机床控制中，能够通过维持符合操作者意图的作业工具的作业状态来提高作业性。因此，控制器基于从操作输入装置输入的操作输入量和作业工具相对于目标面的姿态来判定所述作业工具的作业状态，并且，运算维持所判定的所述作业状态的执行机构的动作指令值的范围，在所述范围内修正所述执行机构的动作指令值，使得所述作业工具与所述目标面的距离减小。
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公开(公告)号：CN113454293B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202080015539.8
申请日：2020-09-23
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机具备控制器，该控制器能够利用使铲斗的齿尖沿着规定的目标面移动的挖掘作业控制、和一边保持铲斗相对于目标面的姿势一边使铲斗沿着目标面移动的平整作业控制来控制作业装置，在液压挖掘机中，控制器基于作业装置的姿势数据及尺寸数据、和目标面的位置数据来运算从斗杆的前端到目标面的距离即斗杆前端偏差Dva，当运算出的斗杆前端偏差为规定阈值dv1以下时、且没有针对操作杆的铲斗操作的输入时、且有针对操作杆的斗杆操作的输入时执行平整作业控制，除此以外时执行挖掘作业控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109790698B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201780049325.0
申请日：2017-09-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 在液压挖掘机的操纵控制器(40)中具有：第1速度运算部(43f)，其根据操作量检测装置(52a)的检测值计算出斗杆缸(6)的第1速度；第2速度运算部(43d)，其根据上述姿势检测装置(50)的检测值计算出斗杆缸(6)的第2速度；和第3速度运算部(43e)，其计算出在执行MC的执行机构控制部(81)中被利用为斗杆缸(6)的速度的第3速度。第3速度运算部在从由操作量检测装置检测到输入了针对斗杆(9)的操作这一情况到规定时间t0为止的期间，将第1速度计算为第3速度，在从规定时间t0到t1为止的期间，将根据第1速度和第2速度计算出的速度计算为第3速度，在规定时间t1以后将第2速度计算为第3速度。
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公开(公告)号：CN111148879A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201880054990.3
申请日：2018-09-03
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的作业机械具有控制器(20)，控制器在操作杆(26)被操作的期间内，执行以使作业装置(400)位于任意设定的目标面(60)上或其上方的方式对多个液压缸(32)中的至少一个液压缸(32a)进行控制的区域限制控制，其中，控制器在区域限制控制的执行中，作为车身(1A)相对于地面的倾斜角度的顶起角度(φ)大于预先设定的目标值(φt)的情况下，以使顶起角度接近目标值的方式修正至少一个液压缸(32a)的控制。目标值设定为，根据斗杆(406)的姿势而变化。
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公开(公告)号：CN115917091A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202180052068.2
申请日：2021-11-09
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/22
Abstract: 本发明的目的在于提供一种作业机械，其搭载有防止作业装置侵入到禁止侵入区域的功能，能够兼顾作业装置的施工精度和作业效率。为此，控制器在预先设定在作业装置上的监视点与禁止侵入区域的距离成为第一距离时，开始使机械主体或所述作业装置的动作减速或停止的作业范围限制控制，在所述监视点与所述禁止侵入区域的距离成为比所述第一距离大的第二距离时，结束所述作业范围限制控制，根据操作装置的操作量变更所述第二距离。
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公开(公告)号：CN113518843B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202080018629.2
申请日：2020-09-28
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供的作业机械能够考虑旋转动作而进行符合操作员意图的操作辅助。控制装置(80)包括记忆装置(81)和中央处理装置(82)。记忆装置(81)记忆有为了作业装置(10)的施工目标信息、和以旋转装置(30)的操作量为基础的作业装置(10)的作业内容的判断基准信息。中央处理装置(82)基于由传感器(60)检测到的作业装置(10)的位置以及姿势、由操作量检测装置检测到的旋转装置(30)的操作量、和记忆装置(81)中记忆的判断基准信息，来判断作业装置(10)的作业内容，基于判断出的作业内容来计算施工目标信息的修正值，基于施工目标信息以及修正值来控制驱动装置(50)而辅助操作员的操作。
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