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公开(公告)号：CN114323771A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210084023.X
申请日：2022-01-25
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及一种剖面钻进采样装置，该采样装置由丝杠驱送单元、磁力激振单元、直驱钻进单元和导向单元组成，本发明磁力激振单元和直驱钻进单元解耦控制，提高了剖面钻进装置的工作稳定性，结构紧凑，节省空间。磁力激振单元基于电磁铁原理，利用电磁力吸引衔铁向下运动，对钻杆产生冲击，直驱钻进单元提供钻杆回转运动的动力，磁力激振单元与直驱钻进单元两者共同实现了剖面钻的冲击回转钻进的功能。相较于传统的凸轮式冲击装置，本装置结构简单、质量轻，配件数目少，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112069735A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010934404.3
申请日：2020-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明基于生物医疗仪器领域，具体涉及一种基于非对称像差的全切片数字成像高精度自动聚焦法：本方法提出了一种基于深度级联网络的学习方法，主要包含准焦分类网络和重聚焦网络；针对由像差导致准焦平面两侧离焦图像退化产生的不对称效应，本方法采用的准焦分类网络可以识别离焦图像正负向的离焦偏离特征；设计的重聚焦网络可根据正负向带偏离特征的离焦图像解算出精确的准焦距离；通过准焦分类网络和重聚焦网络的级联设计，本方法实现了成像过程中的像差校正问题，实现了全切片数字成像的准焦距离高精度预测，对传统的全切片数字病理成像硬件进行了软件虚拟化。
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公开(公告)号：CN106970460B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710408836.9
申请日：2017-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明基于椭球反射镜的穿透深度可调TIRF显微镜与方法属于光学宽场显微成像领域，该装置由基于锥反射镜的环形平行光束发生光路、基于椭球反射镜的照明光路和普通荧光显微成像光路组成，该方法通过调整两互补锥反射镜间距离，实现样品激发深度的改变；本发明利用椭球反射镜的回转特性，提供了对样品的全方位角无阴影照明，消除了常规方案中单向照明带来的“灯塔”状瑕疵，提高了成像质量；利用椭球反射镜大数值孔径的特点，提供了对样品照明入射角从全反射临界角到近90度大范围精细可调的全内反射照明，满足了逐渐兴起的TIRF轴向超分辨三维成像研究对样品激发深度精密可调的需求；最终使得TIRF成像质量和轴向分辨率得到大幅提高。
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公开(公告)号：CN106441143B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610891200.X
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/22
Abstract: 一种采用光学显微方式测量沟槽样品深度的方法，涉及光学显微测量领域，具体涉及一种沟槽样品深度的方法。本发明为了解决现有的测量沟槽样品深度的方法存在精度较低的问题。本发明首先采用光学显微方式获得沟槽样品的轮廓数据，并确定沟槽样品两侧边缘的位置和沟槽的宽度W；然后在上、下表面轮廓数据部分分别删除上表面避让距离Dd和下表面避让距离Ds；最后，利用沟槽上、下表面剩余的有效数据范围对应的沟槽样品轮廓数据进行拟合，从而得到准确的沟槽深度。本发明适用于光学显微仪器的测量领域。
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公开(公告)号：CN106597632B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201710019967.8
申请日：2017-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B7/182
Abstract: 本发明椭球面反射镜近焦点高精度定位装置与方法属于光学共焦显微技术领域和光学精密测量领域；该装置由用于对椭球面反射镜远焦点高精度定位的下光路，以及用于对椭球面反射镜远焦点高精度定位的上光路组成；该方法首先利用下光路进行椭球面反射镜远焦点定位，然后利用上光路进行椭球面反射镜近焦点定位；本发明首先充分利用椭球面反射镜双焦点共轭的特殊性质，提供一种定位椭球面反射镜远焦点的技术手段，然后通过成像技术手段，实现对椭球面反射镜近焦点高精度定位，为精密装调椭球面反射镜提供技术手段，减小椭球面反射镜的慧差和像散，对椭球面反射镜在光学共焦显微技术领域和光学精密测量领域中的应用和发展起到促进作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108714910A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810587993.5
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用空间连杆机构的末端夹持器，它涉及三分支机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动空间连杆机构、曲柄和铰链机构，舵机安装在舵机机架的上部；铰链机构包括主动连杆、从动连杆和卡爪；机架杆与舵机机架连接，每个机架杆上对应布置两组铰链机构，主动连杆和从动连杆的一端分别与机架杆铰接，主动连杆和从动连杆的另一端分别与卡爪铰接，主动连杆、机架杆、从动连杆和卡爪四者构成平行四杆机构；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端，主动连杆与曲柄铰接，曲柄与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接。本发明可靠性好，具有满足夹持力和夹持速度要求的且位姿容差比较大的优点。
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公开(公告)号：CN103018485A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210511274.8
申请日：2012-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P15/08
Abstract: Σ-Δ微加速度计接口ASIC芯片中基于质量块静电力反馈的线性化电路，属于MEMS惯性器件领域，本发明为解决现有的Σ-Δ微加速度计存在的问题。本发明方案：当有外界加速度信号作用于微机械加速度计敏感结构时，质量块偏离平衡位置，在上下极板分别施加周期方波激励信号V+、V-，机械加速度计敏感结构输出电荷信号。电荷信号经过电荷电压转换单元、前级放大单元、相关双采样与采样保持单元后输出电压信号Vdis。电压信号Vdis经过Σ-Δ调制器单元输出差分的位流信号Out_p和Out_n。位流信号分别通过参考电压+Vref或-Vref同Vdis进行运算，得到线性化的反馈电压Vf，并施加于敏感结构质量块上。
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公开(公告)号：CN1667435A
公开(公告)日：2005-09-14
申请号：CN200510009896.0
申请日：2005-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B1/10
Abstract: 本发明涉及一种光学增透膜的设计方法。遗传算法优化增透膜系自动设计方法通过如下步骤实现：确定所设计的增透膜系的层数、各膜层折射率范围和厚度范围、基底材料、入射角和增透波段；在每个膜层的折射率数值范围内各取一个等差数列M1、M2…Mi；在每个膜层的厚度数值范围内各取一个等差数列N1、N2…Ni；然后依次分别从M1～Mi和N1～Ni内取一个数值组合成一个数组作为一个膜系个体；根据顺序计算该膜系个体的透过率；判断该透过率是否达到优选值；如没有达到的则把透过率超过优选值一定比例的膜系个体确定为适值个体，利用遗传算法对适值个体进行基因交叉和基因变异，从而产生若干组新个体重新计算评价。它克服了传统的设计方法容易陷入局部极值的缺陷。
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公开(公告)号：CN117148850A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311053975.6
申请日：2023-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京控制与电子技术研究所 , 北京航天长征飞行器研究所 , 中国人民解放军96901部队31分队
Abstract: 一种飞行器预设时间高精度扰动观测方法，所述方法为：建立飞行器的姿态动力学模型，并定义待观测的总扰动量；设定扰动观测误差的期望收敛时间，并基于该时间设计时域投影函数；设定线性扰动观测项的带宽参数，利用时域投影函数，将线性扰动观测项投影至预设时域内，完成预设时间高精度扰动观测器的设计。传统扰动观测方法的观测误差收敛时间无法由单一参数预先设定，为设计过程带来不利影响。本发明所给出的扰动观测方法可使观测误差收敛时间由单个参数直接决定，从而简化了设计过程，提高了观测速度，且可同时实现对扰动值和扰动一阶导数值的精确观测。
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公开(公告)号：CN117032306A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311053973.7
申请日：2023-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京控制与电子技术研究所 , 北京航天长征飞行器研究所 , 中国人民解放军96901部队31分队
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种面向再入飞行器的在线轨迹规划与制导方法，属于制导与控制技术领域，具体方案如下：该方法结合序列二阶锥规划及含松弛因子的模型预测静态规划算法，设计了基于预设航路点的在线轨迹规划与制导流程。飞行器仅在预设航路点处进行剩余全程轨迹在线重规划，相邻两航路点间基于模型预测过程进行轨迹控制量校正，从而能够实现具备高实时性及高精度的在线轨迹规划与制导。本方法能够适应再入飞行过程中的飞行器本体及环境不确定性，同时实现对于多终端状态约束的满足，有效提升在线轨迹规划及制导过程的实时性及终端精度。算法简明可靠，具备良好的工程可实现性。
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