公开(公告)号：CN117148850A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311053975.6

申请日：2023-08-21

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京控制与电子技术研究所 ,  北京航天长征飞行器研究所 ,  中国人民解放军96901部队31分队

Inventor： 韦常柱 ,  詹韬 ,  张义忠 ,  李强 ,  徐世昊 ,  浑陆

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种飞行器预设时间高精度扰动观测方法，所述方法为：建立飞行器的姿态动力学模型，并定义待观测的总扰动量；设定扰动观测误差的期望收敛时间，并基于该时间设计时域投影函数；设定线性扰动观测项的带宽参数，利用时域投影函数，将线性扰动观测项投影至预设时域内，完成预设时间高精度扰动观测器的设计。传统扰动观测方法的观测误差收敛时间无法由单一参数预先设定，为设计过程带来不利影响。本发明所给出的扰动观测方法可使观测误差收敛时间由单个参数直接决定，从而简化了设计过程，提高了观测速度，且可同时实现对扰动值和扰动一阶导数值的精确观测。

公开(公告)号：CN109541941B

公开(公告)日：2020-07-21

申请号：CN201811377089.8

申请日：2018-11-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  张亮 ,  李源 ,  徐世昊

IPC: G05B13/04 ,  B64G1/24

Abstract: 本发明提出了一种针对垂直起降运载器主动段飞行的自适应增广抗扰容错方法，属于飞行器控制技术领域。所述方法包括：步骤一：基本PID控制器设计；步骤二：自适应增益调节律设计；步骤三：干扰补偿算法；步骤四：最优控制分配算法；步骤五：快速故障检测与自适应容错控制算法。所述方法能够满足实际飞行控制要求，控制参数设计简单，具有详细的控制性能指标进行表征，同时也具有鲁棒性更强、自适应性更好和控制结构更简单等优点。

公开(公告)号：CN117666358B

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202311712390.0

申请日：2023-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  徐世昊 ,  崔乃刚 ,  关英姿

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，属于飞行器控制技术领域。所述方法为：构建飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；对于飞行器俯仰、偏航和滚转三个通道，分别设计自适应观测增益的扰动观测器；利用扰动观测值，进行变增益补偿控制，获得补偿控制量；定义积分型性能指标，采用可变预测周期的Critic网络预测该指标，并基于预测值更新Actor网络，以获得近似最优控制量；补偿控制量与近似最优控制量相加，获得飞行器总的姿态控制量。变增益的扰动观测补偿方法可提高飞行器对飞行过程中所受各类干扰的准确观测与补偿，提高飞行稳定性。

公开(公告)号：CN118915435A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410915969.5

申请日：2024-07-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  俞茗叶 ,  许河川 ,  孙智力 ,  张峪浩 ,  徐世昊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于循环神经网络观测器的变体飞行器终端滑模控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：构建变体飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；步骤2：基于姿态控制误差模型，构建终端滑模面；步骤3：设计基于循环神经网络的观测器，观测变体飞行器模型中的不确定扰动项；步骤4：基于终端滑模面和观测器的输出值，获得变体飞行器的控制量。本发明的循环神经网络观测器可同时利用当前时刻与过去时刻的量测信息，对于扰动的估计更为准确。同时本发明的终端滑模面能够显著提高响应速度，更适合于变体飞行器这类需要快速实现跟踪的对象。

公开(公告)号：CN117666358A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311712390.0

申请日：2023-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  徐世昊 ,  崔乃刚 ,  关英姿

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，属于飞行器控制技术领域。所述方法为：构建飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；对于飞行器俯仰、偏航和滚转三个通道，分别设计自适应观测增益的扰动观测器；利用扰动观测值，进行变增益补偿控制，获得补偿控制量；定义积分型性能指标，采用可变预测周期的Critic网络预测该指标，并基于预测值更新Actor网络，以获得近似最优控制量；补偿控制量与近似最优控制量相加，获得飞行器总的姿态控制量。变增益的扰动观测补偿方法可提高飞行器对飞行过程中所受各类干扰的准确观测与补偿，提高飞行稳定性。

公开(公告)号：CN109541941A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811377089.8

申请日：2018-11-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  张亮 ,  李源 ,  徐世昊

IPC: G05B13/04 ,  B64G1/24

Abstract: 本发明提出了一种针对垂直起降运载器主动段飞行的自适应增广抗扰容错方法，属于飞行器控制技术领域。所述方法包括：步骤一：基本PID控制器设计；步骤二：自适应增益调节律设计；步骤三：干扰补偿算法；步骤四：最优控制分配算法；步骤五：快速故障检测与自适应容错控制算法。所述方法能够满足实际飞行控制要求，控制参数设计简单，具有详细的控制性能指标进行表征，同时也具有鲁棒性更强、自适应性更好和控制结构更简单等优点。