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公开(公告)号：CN113375664A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110643205.1
申请日：2021-06-09
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，包括：步骤一，标定，通过构建惯性传感器IMU的误差模型，将IMU与激光雷达Lidar进行在线标定与对准；步骤二，构建地图，设置点云加载规则，移动平台搭载标定后的激光雷达与IMU录制bag包，对bag包基于降采样的loam算法进行地图构建；步骤三，对构建后的地图进行模块化分区处理，以得到多个可供机器人加载的区块地图，且相邻的区块地图之间预留加载区；步骤四，地图映射。本发明提供一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，消除载体在移动匹配时因人为误差导致的定位偏差，极大提高了初始加载速度，保证巡检机器人在移动过程中的移动速度与匹配速度保持稳定，实现全时定位的可靠性。
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公开(公告)号：CN116086448B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310387871.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
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公开(公告)号：CN115755876A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211103256.6
申请日：2022-09-09
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT的改进全局路径规划方法，在采样的路径规划RRT算法中，在预定的最高采样次数k内，通过统计连续采样成功次数和连续失败次数对周边静态环境的复杂度进行预判，并基于预判结果自适应选择激进搜索扩展策略或随机搜索扩展策略，以得到改进的全局路径规划算法。本发明提供一种基于RRT的改进全局路径规划方法，其在RRT算法的基础上对所处的周边静态环境进行一个预判，降低不必要的时间和空间消耗，并引入激进的搜索扩展策略加快算法的收敛，能够在不同的环境中高效快速完成探索环境的问题，同时也能够快速的实现和实施，是一种高效简单容易实施的规划方式。
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公开(公告)号：CN113389438B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110944126.4
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电子锁及其控制方法，控制方法包括以下步骤，初始化，使得所有电磁锁处于上锁；判断是否需要解锁，若否，结束；若是，确定需解锁编号并发出指令；判断是否有其他电磁锁处于打开状态，若是，报警提示；若否，解锁，舵机控制门板打开；容器搬走或放置，关闭电磁锁，结束。本发明实现了多锁联动及互锁的控制设计。
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公开(公告)号：CN113409394A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110944132.X
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种智能叉取方法及系统，方法包括以下步骤：使用摄像机实时采集工作区图片，进行特征提取，获得待搬运物的第一图像坐标、以及工作区中障碍物的第三图像坐标，并获取搬运终点的第二坐标；获取叉爪的初始位置坐标，通过图像坐标到实际三维坐标的转换将第一图像坐标、第三图像坐标转换为第一坐标、第三坐标，获取叉爪实时位置坐标，并获取叉爪与摄像机的法兰坐标系的变换关系规划叉爪到待搬运物的第一路径；叉爪根据实时更新的第一路径到达待搬运物点进行叉取；根据第二坐标与第三坐标实时规划到搬运终点的第二路径，按照第二路径完成搬运。该方法能全自动对待搬运物进行叉取，并搬运到目的点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113389438A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110944126.4
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电子锁及其控制方法，控制方法包括以下步骤，初始化，使得所有电磁锁处于上锁；判断是否需要解锁，若否，结束；若是，确定需解锁编号并发出指令；判断是否有其他电磁锁处于打开状态，若是，报警提示；若否，解锁，舵机控制门板打开；容器搬走或放置，关闭电磁锁，结束。本发明实现了多锁联动及互锁的控制设计。
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公开(公告)号：CN114326709B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111469875.2
申请日：2021-12-03
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的具有预览特性的智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一、将车辆前方固定距离内的平均曲率和平均曲率变化率作为模糊推理系统的输入量，预览系数作为模糊推理系统的输出量；步骤二、将预览系数、当前车辆速度和当前车辆横向误差的值代入提出的预览距离公式以得到预览距离的值；步骤三、将预览距离映射到参考路径上得到对应参考点，将参考点、车辆当前位置以及世界坐标系中X轴构成的夹角作为当前采样时刻MPC控制器的参考航向角；步骤四、建立车辆运动学模型，得到预测时域方程，优化后得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提供的方法可在路径跟踪过程中，提升车辆在转向时的稳定性和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN118261983B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410644130.2
申请日：2024-05-23
Applicant: 成都中医药大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的深度填充算法对人体背部腧穴进行定位的方法，涉及中医腧穴定位和计算机视觉相关领域，包括：基于结构光相机模组采集人体背部的原始深度图像；采用改进的深度填充算法对原始深度图像进行预处理，以从预处理后的距离图像中提取纵向像素最大值作为人体脊柱的纵坐标进行提取；通过分析背部脊椎中线上的距离值，通过确定第7脊椎至第4腰椎范围内的横坐标范围，定位出每个椎体所在位置；根据每个椎体所在位置，基于横指同身寸和背部深度图像的像素距离映射对应关系，实现人体背部腧穴的定位。本发明提供一种基于改进的深度填充算法对人体背部腧穴进行定位的方法，可实现腧穴的智能化定位，节省临床腧穴治疗的劳动力成本。
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公开(公告)号：CN116864079A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310779968.8
申请日：2023-06-28
Applicant: 成都中医药大学
Abstract: 本发明提供了一种人体横指同身寸测量方法，包括如下步骤：S1.获取手部图像；S2.基于手部图像，使用手部指关节关键点检测算法，确定指关节关键点像素坐标信息；S3.基于指关节关键点像素坐标信息，在手部图像上对指关节关键点进行绘制，以使指关节关键点可视化；S4.基于手部图像，使用差分边缘检测算法，提取手部边缘像素信息；S5.基于指关节关键点像素坐标信息和手部边缘像素信息，采用沿水平方向遍历的方式寻找指中节外侧像素点坐标，确定指中节外侧像素点坐标；S6.基于指中节外侧像素点坐标，计算指寸距离，确定人体横指同身寸大小。本发明实现了对不同人体手指同身寸的准确测量。
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公开(公告)号：CN119987713A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510453209.1
申请日：2025-04-11
Applicant: 成都中医药大学
IPC: G06F7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于正中线与臀部边缘特征融合的穴位配准方法，涉及图形图像处理领域，包括：S1、构建与人体穴位适配的标准坐标系；S2、基于结构光相机获取深度图像，以生成人体背部的三维点云数据；S3、基于对称分析从三维点云数据中识别出人体正中线；S4、基于检测梯度极值从三维点云数据中识别出臀部边缘；S5、基于人体正中线、臀部边缘建立局部人体坐标系；S6、使用非线性配准算法将局部人体坐标系与标准坐标系进行配准，并将配准后的坐标映射到用户的世界坐标系里，完成对不同体型人群的穴位配准。本发明提供一种基于正中线与臀部边缘特征融合的穴位配准方法，用来减少体型差异带来的误差，同时提高穴位识别的精度。
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