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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110621446B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201880032396.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明的机器人系统具有：从动单元(1)，其包括对作用于在从动臂(11)的作业端(11a)保持的工件(W)的反作用力(fs)的方向和大小进行检测的从动侧力检测部(12)；主控单元(2)，其包括检测操作者(P)对主控臂(21)的操作端(21a)施加的操作力(fm)的方向和大小的主控侧力检测部(22)；以及系统控制部(3)，其基于操作力(fm)和反作用力(fs)生成从动动作指令(xs)和主控动作指令(xm)，系统控制部(3)具有限制部(32)，该限制部(32)在反作用力(fs)超过预先设定的允许值(flim)时修正作业端(11a)的移动方向，以便限制作业端(11a)向按压对象物(T)的方向的移动。
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公开(公告)号：CN107921637B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201680048659.1
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统具备：机器人主体；将用于使机器人主体进行规定动作的信息作为保存动作信息进行储存的存储部；将保存动作信息用作使机器人主体进行动作的自动动作信息，并控制机器人主体的动作的动作控制部；及通过被操作而生成用以修正动作中的机器人主体的动作的操作信息的动作修正装置；动作控制部如下控制机器人主体：机器人主体使用自动动作信息进行动作的中途接收操作信息，而进行从自动动作信息相关的动作被修正的动作，存储部形成为在机器人主体进行被修正的动作时，能将机器人主体用以进行被修正的动作的修正动作信息储存为保存动作信息的结构。
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公开(公告)号：CN107921640B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201680048927.X
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种具备多个从动臂的远程操作机器人系统，从动臂具备根据任务程序动作的自动模式、根据主装置所受理的操作者的操作动作的手动模式、以及一边藉由主装置所受理的操作者的操作而逐次修正一边根据任务程序动作的修正自动模式等多个控制模式。动作顺序信息包含从动臂以自动模式进行作业的自动部分、与从动臂以从多个控制模式中被选择的一个模式进行作业的选择部分，选择部分在多个从动臂间在时间上不重复。根据此动作顺序信息使多个从动臂动作。
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公开(公告)号：CN111432990A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201880077003.1
申请日：2018-11-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00 , B25J3/00 , G05B19/4155
Abstract: 技能传承装置(900)具备：动作部(201)，其使作业部(217)动作；控制器(203)，其控制动作部(201)的动作；动作信息检测部(254)，其检测动作部(201)的动作信息；以及操作器(202)，其输出与操作人员(220)的操作对应的手动动作修正指令。控制器(203)具备：基本动作指令部(250)，其输出基本动作指令；学习部(252)，其输出自动动作修正指令；动作修正指令生成部(272)，其在自动动作修正指令的基础上追加手动动作修正指令而生成动作修正指令；动作修正指令存储部(53)，其存储动作修正指令；以及动作信息存储部(256)，其存储动作信息。学习部(252)构成为：使用存储于动作信息存储部(256)的动作信息，机械学习存储于动作修正指令存储部(53)的动作修正指令，在结束机械学习后，在动作部(201)进行动作时，被输入动作信息，并输出自动动作修正指令，并且，动作部(201)构成为根据基于基本动作指令和自动动作修正指令的自动动作指令、以及手动动作修正，使作业部(21)进行动作。
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