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公开(公告)号：CN112927512B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110204968.6
申请日：2021-02-24
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种高速公路入口匝道合流控制系统及方法，属于智能交通控制与管理领域，本发明利用毫米波雷达全天时全天候的工作能力和检测精度高等特点，能够快速有效的对匝道合流区的交通状态进行采集和分析，对合流区车辆进行智能全息引导，提高了高速公路的行车效率和安全性；本专利申请运用噪声剔除算法和基于卡尔曼滤波的车辆行驶轨迹预测算法对噪声目标进行剔除，获取到纯净的车辆的行驶数据信息，具有较好的噪声滤除效果；基于匝道合流区事故预测综合算法，形成了匝道车辆冲突在不同情况下的量化判别指标，根据数据拟合结果来确定最终的危险情况，并由LED作出预警提示，大大提升了车路协同能力以及合流效率。
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公开(公告)号：CN113256787A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110398854.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云密度分析的自适应分辨率八叉树建图方法，属于室内地图构建技术领域，具体步骤为：首先分割稠密点云地图，建立点云包围盒，在此基础上，计算点云包围盒内每个点的点云密度，得到点云包围盒内的最大点云密度和其均值、标准差；然后利用点云密度和sigmoid函数建立评价函数，利用评价函数的结果对邻近点云包围盒间的相似性进行判断，合并相似性超过设定阈值的点云包围盒；最后，利用评价函数的结果选择八叉树地图的分辨率，建立自适应分辨率的八叉树地图。本发明能够根据环境复杂程度的不同自适应地调整八叉树地图的分辨率，在充分表征环境细节的情况下，能够减少地图存储占用空间，提高建图效率。
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公开(公告)号：CN113211433A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110427272.X
申请日：2021-04-21
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于复合特征的分离式视觉伺服控制方法。首先为了能够准确地表述物体的全局几何信息，减小环境噪声对图像特征提取的干扰，本发明采用非均匀有理B样条曲线拟合技术提取物体的轮廓特征；然后提出利用复合特征来对机器人进行平移和旋转分离式控制，即利用曲线拟合控制点特征、相邻点连线的线特征以及两点间的距离特征实现对机器人的平移和旋转姿态控制；最后，针对机器人姿态控制与位置控制间的强耦合问题，发明了一种旋转补偿模块对机器人因相机旋转运动而造成的图像特征位置偏差进行补偿，提高了伺服系统的性能。本发明方法不依赖于全局特征，实时性好，带有旋转补偿，可靠性高，是一种高精度的机器人视觉伺服控制方法。
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公开(公告)号：CN112927512A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110204968.6
申请日：2021-02-24
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种高速公路入口匝道合流控制系统及方法，属于智能交通控制与管理领域，本发明利用毫米波雷达全天时全天候的工作能力和检测精度高等特点，能够快速有效的对匝道合流区的交通状态进行采集和分析，对合流区车辆进行智能全息引导，提高了高速公路的行车效率和安全性；本专利申请运用噪声剔除算法和基于卡尔曼滤波的车辆行驶轨迹预测算法对噪声目标进行剔除，获取到纯净的车辆的行驶数据信息，具有较好的噪声滤除效果；基于匝道合流区事故预测综合算法，形成了匝道车辆冲突在不同情况下的量化判别指标，根据数据拟合结果来确定最终的危险情况，并由LED作出预警提示，大大提升了车路协同能力以及合流效率。
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公开(公告)号：CN111823230A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010563110.4
申请日：2020-06-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Scara机器人的非固定式手眼关系标定方法，属于Scara机器人手眼标定领域，本发明方法研究4自由度Scara机器人安装在末端之前的相机与机械手臂末端之间的关系，进而可以将相机获得的信息实时转换到手臂末端，以控制手臂完成各种任务。本发明方法计算效率高；给出了各参数的封闭解，容易求解，计算精度高；实现简单；整个过程只需用拍三次图像，运动两次即可完成；扩大应用范围。可进一步推广应用于6自由度机器人中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117506913B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202311593045.X
申请日：2023-11-27
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发模型预测的视觉伺服控制方法，包括以下步骤：构建视觉伺服系统结构，基于图像信息与机械臂的关节信息构建深度无关模型作为被控对象；利用深度无关模型设计模型预测控制器，在指定约束下得出预测的最优输入与最优状态序列；通过图像信息与模型预测控制器产生的最优状态之前的偏差信息设计事件触发机制；若满足事件触发的条件，则模型预测控制器对机械臂发出控制指令；如果没有完成伺服任务，则利用特征点匹配信息与关节信息，实时估计系统参数与特征点三维位置信息，更新深度无关模型。本发明能够在存在输入输出约束的情况下完成伺服任务，极大缓解计算压力，提高伺服精度和控制器计算的精度。
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公开(公告)号：CN116050615B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202310032596.2
申请日：2023-01-10
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超混沌储备池集成计算的钢铁企业副产煤气系统流量预测方法，将钢铁企业现场已有的副产煤气系统不同的产生和消耗用户流量数据作为实验对象，首先，将某一用户的原始流量数据按滑动时间窗进行等时间间隔划分，获得数据样本；其次，根据数据样本的特点，选择合适的忆阻混沌映射系统，辨识系统的参数使系统具有超混沌特性；再次，设计储备池集成计算网络模型，基于忆阻混沌映射系统计算储备池输出状态，并对状态进行精简；最后，基于贝叶斯线性回归方法辨识网络模型的权值参数，完成预测；本发明有效辨识钢铁企业副产煤气流量数据内部蕴含的动态，对副产煤气系统流量进行准确预测，进而辅助现场调度专家进行煤气平衡调整工作。
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公开(公告)号：CN118778642A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410761206.X
申请日：2024-06-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊推理与强化学习的移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括：建立移动机器人运动学模型，基于所述移动机器人运动学模型，获取移动机器人实际轨迹；基于移动机器人期望轨迹和所述机器人实际轨迹，获取轨迹误差和误差变化率；将所述轨迹误差和误差变化率输入到模糊PID控制器和强化学习控制器，输出前轮转向角；基于所述前轮转向角，对所述移动机器人进行控制。本发明能够在不改变参数的前提下应对各种轨迹。
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公开(公告)号：CN118322205A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410555818.3
申请日：2024-05-07
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度观测器的视觉伺服有限时间控制方法，属于机械臂视觉伺服控制领域，该方法包括以下步骤：基于图像信息和关节信息构建视觉伺服模型；基于视觉伺服模型进行参数分离得到未知参数；构建图像速度观测器，基于图像速度观测器设计自适应估计律；基于自适应估计律对未知参数进行估计实现视觉伺服有限时间轨迹跟踪控制。本发明利用特征点图像信息与机械臂关节信息实现了机械臂视觉伺服系统的有限时间控制。
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公开(公告)号：CN117826713A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311561107.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种改进的强化学习AGV路径规划方法，其步骤为：搭建基于Gazebo的三维AGV模型及障碍物模型并进行仿真环境建模；设计基于三维仿真环境下AGV路径规划的状态空间和动作空间；设计奖励值函数；设计SR‑PPO算法，将样本正则化项添加到PPO算法的目标函数中；基于SR‑PPO算法设计SR‑ALR‑PPO算法，将KL散度近似的Fisher信息矩阵以及KL散度约束项与SR‑PPO算法结合，自适应选择策略网络参数更新的学习率；基于SR‑ALR‑PPO算法建立路径规划模型并进行训练，得到训练好的路径规划模型。本发明提出了一种改进的强化学习AGV路径规划方法，基于样本正则化和自适应学习率提高了AGV的自主规划能力，获得最优无碰撞路径，最大限度地减少AGV运行时间和能耗。
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