公开(公告)号：CN113211433B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202110427272.X

申请日：2021-04-21

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 盛春阳 ,  张垚 ,  卢晓 ,  王海霞 ,  张治国 ,  聂君 ,  宋诗斌 ,  李玉霞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于复合特征的分离式视觉伺服控制方法。首先为了能够准确地表述物体的全局几何信息，减小环境噪声对图像特征提取的干扰，本发明采用非均匀有理B样条曲线拟合技术提取物体的轮廓特征；然后提出利用复合特征来对机器人进行平移和旋转分离式控制，即利用曲线拟合控制点特征、相邻点连线的线特征以及两点间的距离特征实现对机器人的平移和旋转姿态控制；最后，针对机器人姿态控制与位置控制间的强耦合问题，发明了一种旋转补偿模块对机器人因相机旋转运动而造成的图像特征位置偏差进行补偿，提高了伺服系统的性能。本发明方法不依赖于全局特征，实时性好，带有旋转补偿，可靠性高，是一种高精度的机器人视觉伺服控制方法。

公开(公告)号：CN113211433A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110427272.X

申请日：2021-04-21

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 盛春阳 ,  张垚 ,  卢晓 ,  王海霞 ,  张治国 ,  聂君 ,  宋诗斌 ,  李玉霞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于复合特征的分离式视觉伺服控制方法。首先为了能够准确地表述物体的全局几何信息，减小环境噪声对图像特征提取的干扰，本发明采用非均匀有理B样条曲线拟合技术提取物体的轮廓特征；然后提出利用复合特征来对机器人进行平移和旋转分离式控制，即利用曲线拟合控制点特征、相邻点连线的线特征以及两点间的距离特征实现对机器人的平移和旋转姿态控制；最后，针对机器人姿态控制与位置控制间的强耦合问题，发明了一种旋转补偿模块对机器人因相机旋转运动而造成的图像特征位置偏差进行补偿，提高了伺服系统的性能。本发明方法不依赖于全局特征，实时性好，带有旋转补偿，可靠性高，是一种高精度的机器人视觉伺服控制方法。