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公开(公告)号：CN113126631A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110474383.6
申请日：2021-04-29
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种AGV车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过判断AGV车侧方是否为货架区；若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；若所述货架区中有人，则控制AGV车减速；从而有利于当人员穿过货架区时AGV车能够提前发现并进行减速，在人员进入路面时可及时停车，避免刹车不及时而与穿行货架区的人员发生碰撞，提高了AGV车行车的安全性。
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公开(公告)号：CN114073796B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111251143.6
申请日：2021-10-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种智能辅助滴液装置以及方法，该方法包括以下步骤：患者将手臂放在承托臂上，通过姿态调节机构调节承托臂的姿态；承托臂上的感应传感器检测到患者的手臂后，向辅助控制模块发送工作的信号；视觉识别模块获取到患者的脚部的图像作为ROI区域，将该ROI区域作为识别的依据；当患者需要站立走动时，再次调节承托臂的姿态；当视觉识别模块识别到患者的脚部运动时，开启跟随模式；当患者需要坐下时，先将手臂抬离承托臂，感应传感器检测到患者的手臂离开承托臂后，发送停止跟随的信号；自动行走机构复位、待命；患者重新将手臂放到承托臂上，并调整到合适位置。本发明能够自动跟随患者，并在移动过程中维持输液手的稳定性，避免滚针的风险。
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公开(公告)号：CN114089747A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111304892.0
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于时间片的多AGV路径规划方法，涉及机器人控制技术领域，采用基于时间片的调度方法，通过将AGV的运动路径保存到时间+空间的地图中，可以让AGV在无法与控制中心或其它AGV进行实时通信的情况下进行路径规划。本发明有益效果：对恶劣环境具有较强的适应性；相较于其它预先设计运动路径的方法，本方法中各AGV在同时刻占用的物理空间更小，可以提升工作效率；考虑了AGV在运行过程中的运行误差，增加了路径规划的冗余。
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公开(公告)号：CN114073796A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111251143.6
申请日：2021-10-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种智能辅助滴液装置以及方法，该方法包括以下步骤：患者将手臂放在承托臂上，通过姿态调节机构调节承托臂的姿态；承托臂上的感应传感器检测到患者的手臂后，向辅助控制模块发送工作的信号；视觉识别模块获取到患者的脚部的图像作为ROI区域，将该ROI区域作为识别的依据；当患者需要站立走动时，再次调节承托臂的姿态；当视觉识别模块识别到患者的脚部运动时，开启跟随模式；当患者需要坐下时，先将手臂抬离承托臂，感应传感器检测到患者的手臂离开承托臂后，发送停止跟随的信号；自动行走机构复位、待命；患者重新将手臂放到承托臂上，并调整到合适位置。本发明能够自动跟随患者，并在移动过程中维持输液手的稳定性，避免滚针的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114063570A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210047655.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/416 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：基于光栅喷涂方法获取工件表面的喷涂路径点坐标；获取相邻两个所述喷涂路径点之间的时间间隔信息；获取约束条件信息；所述约束条件信息包括最大漆膜厚度、最大移动速度和最大加速度；基于所述喷涂路径点坐标、所述时间间隔信息和所述约束条件信息，采用粒子群算法对所述时间间隔信息进行优化，使得目标参数最小；所述目标参数为所述喷涂路径点的漆膜厚度方差、喷涂总时间和时间间隔信息方差的函数。本发明具有喷涂质量好、漆膜厚度均匀的有益效果。
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公开(公告)号：CN113705544A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111259091.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于清洁技术领域，公开了一种汽车内饰清洁方法、装置、电子设备及存储介质，汽车内饰图像获取各区域的类别信息，然后根据各区域的类别信息确定候选材质信息，再根据各区域对白光的反射图像从对应的候选材质中确定各区域的材质类型，进而根据各区域的材质类型对各区域执行相应清洁模式的清洁操作；相对于传统的采用光谱的材质识别方式，该汽车内饰清洁方法在进行材质识别时不需要使用光谱仪和单色光源，节约成本；同时，因为先确定了各区域的候选材质信息，再结合对反射光结果进行综合分析，减小了对反射光本身属性的依赖，具有更好的鲁棒性；可准确识别汽车内饰各部件的材质，从而确定相应的清洁模式，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN113561186A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202111117966.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种机械手路径规划结果的评价方法，所述评价方法用于对机械手的路径规划结果进行评价，且在对机械手的路径规划结果进行评价时可以从避障效果、能耗、路径平滑度、运动范围、机械手运行稳定性、路径规划精细程度六个方面进行综合评价，相对于现有的路径规划方法而言，考虑更加全面，这样不仅有利于在诸多路径中选出最优路径，而且本发明的机械手路径规划结果的评价方法可以为路径规划提供技术指导，以便于规划出最优路径。
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公开(公告)号：CN113459109A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202111029472.6
申请日：2021-09-03
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，提供了一种机械臂路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，并获取障碍物位置信息；根据空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，通过运动学逆解算计算关节坐标系下对应的第二起点位姿和第二终点位姿；以每个关节为一个智能体，以关节的角度为智能体的状态集，以{‑θ，θ，0}为智能体的动作集，根据预设的碰撞检测规则和奖惩机制，利用多智能体强化学习算法生成从第二起点位姿到达第二终点位姿的路径；其中，θ为各关节的预设的最小运动步长；从而可避免由空间坐标通过逆运动学解算计算各关节角度而导致的奇异解和多解问题，并保证机械臂运行的平稳性。
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公开(公告)号：CN113126630A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110474109.9
申请日：2021-04-29
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种AGV车的刹车策略调整方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取当前的工作状态信息；根据所述工作状态信息获取对应的刹车压力数据；获取当前的空气湿度数据；根据所述空气湿度数据调整刹车策略，其中，包括：根据所述空气湿度数据调整所述刹车压力数据；从而当AGV车需要刹车时按照调整后的刹车策略进行刹车，有利于防止在潮湿天气中，AGV刹车距离增大而无法及时停止进而容易与行人发生碰撞，提高安全性。
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