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公开(公告)号：CN112269131B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011516677.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种速度环PI振荡检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过按预设频率周期性地获取反馈速度数据；所述反馈速度数据由编码器对永磁同步电机的转速进行测量并输出；按所述预设频率周期性地获取观测速度数据；所述观测速度数据由速度观测器对永磁同步电机的转速进行观测得到；计算各个所述反馈速度数据与对应的观测速度数据的差值，得到差值数据集；根据所述差值数据集判断永磁同步电机是否存在速度振荡故障；从而能够有效检测永磁同步电机是否存在速度振荡故障。
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公开(公告)号：CN112422013A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202110096488.2
申请日：2021-01-25
Applicant: 季华实验室
IPC: H02P21/18 , H02P21/32 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本申请实施例提供了一种永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备。该永磁同步电机初始位置辨识方法包括：S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度；S2、获取速度指令；S3、记录电机转动参数；S4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间；S5、利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值。本申请实施例提供的永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备具有快速、准确获取电机转子的初始位置角度偏差值的技术效果。
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公开(公告)号：CN117454060B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311776190.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种直线运动装置位置测量方法、装置、电子设备及存储介质，涉及位置测量技术领域。该直线运动装置位置测量方法,包括步骤：控制运动平台按指定的运动路线做直线运动并依次经过多个预设点；分别利用激光干涉仪和编码器测量运动平台相对起点的移动距离，得到激光干涉仪测量值和编码器测量值;根据激光干涉仪测量值和编码器测量值，计算运动平台到达各个预设点时的第一位置预估值；根据编码器测得的实时编码器测量值和第一位置预估值估算运动平台的实时位置。本发明的直线运动装置位置测量方法仅使用一次激光干涉仪便可以满足直线运动装置的高频测量要求。
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公开(公告)号：CN115079622B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211007064.5
申请日：2022-08-22
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请属于伺服系统技术领域，公开了一种多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质，所述系统包括机器人控制器、上位机和至少两个伺服器，机器人控制器包括Ethercat主站控制器，Ethercat主站控制器和各个所述伺服器通过Ethercat总线串联连接，各个伺服器分别通过RS485串口与一RS485总线连接，RS485总线与上位机连接，机器人控制器与上位机进行通信连接；无需在硬件上提前配置伺服器的ID以及由人工将各个ID录入上位机，可避免人工配置ID错误时导致伺服器无法正确配置参数，本申请既能提高伺服器ID配置的准确率，又能简化伺服器调试的准备过程以及自动配置末端伺服器的终端电阻。
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公开(公告)号：CN112600479A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110096490.X
申请日：2021-01-25
Applicant: 季华实验室
IPC: H02P21/34 , H02P21/18 , H02P25/022 , H02P27/08
Abstract: 本申请实施例提供了一种磁极初始位置辨识的方法、装置、存储介质及设备。该磁极初始位置辨识的方法包括：S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度；S2、获取速度指令；S3、记录电机转动参数；S4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值；S5、根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值计算最大电流值，根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和最大电流值得到电机转子的初始位置角度偏差最终实际值。本申请实施例提供的磁极初始位置辨识的方法、装置、存储介质及设备具有快速、准确获取电机转子的初始位置角度偏差值的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116626390A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310910086.0
申请日：2023-07-24
Applicant: 季华实验室
IPC: G01R27/02
Abstract: 本申请属于计算电阻阻值的技术领域，公开了一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的电压差，结合目标连接电路中电阻的阻值，计算得到目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
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公开(公告)号：CN115996014B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310285180.1
申请日：2023-03-22
Applicant: 季华实验室
IPC: H02P29/028 , H02P29/024
Abstract: 本申请涉及一种电机相序检测及控制方法、装置、设备以及存储介质。所述方法包括：利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在，通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。通过本申请的实施可以使得电机在相序连接错误的情况下仍旧可以正确输出电流以控制电机正常运行，避免电机由于相序连接错误导致的运行受损，且无需停机断电并手动更改伺服驱动器与电机之间连接的动力线相序，大大简化了作业流程。
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公开(公告)号：CN115060987B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210999954.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，提供了一种电机缺相检测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取电机的三相电流，分别记为第一相电流值、第二相电流值和第三相电流值；根据第一相电流值、第二相电流值和第三相电流值分别计算第一相电流值作为中间相电流的第一占比值、第二相电流值作为中间相电流的第二占比值和第三电流值作为中间相电流的第三占比值；根据至少三个检测周期对应的第一占比值、第二占比值和第三占比值分别计算第一占比平均值、第二占比平均值和第三占比平均值；若第一占比平均值、第二占比平均值和第三占比平均值中有至少一个超过第一预设阈值，则判定存在缺相故障。本发明具有适用性强，计算简单的有益效果。
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公开(公告)号：CN115060987A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210999954.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，提供了一种电机缺相检测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取电机的三相电流，分别记为第一相电流值、第二相电流值和第三相电流值；根据第一相电流值、第二相电流值和第三相电流值分别计算第一相电流值作为中间相电流的第一占比值、第二相电流值作为中间相电流的第二占比值和第三电流值作为中间相电流的第三占比值；根据至少三个检测周期对应的第一占比值、第二占比值和第三占比值分别计算第一占比平均值、第二占比平均值和第三占比平均值；若第一占比平均值、第二占比平均值和第三占比平均值中有至少一个超过第一预设阈值，则判定存在缺相故障。本发明具有适用性强，计算简单的有益效果。
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公开(公告)号：CN114268309A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210188032.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 季华实验室
IPC: H03K19/0175 , G01D5/00
Abstract: 本发明涉及编码器技术领域，尤其涉及一种绝对值编码器接口电路及控制方法，通过第一接口电路模块、第二接口电路模块、第一差分转换电路、第二差分转换电路、第一双向缓冲电路、第二双向缓冲电路、第三双向缓冲电路和MCU控制模块设置四个传输通路，采用MCU控制模块解析接入所述绝对值编码器接口电路的绝对值编码器的通讯协议，并根据解析结果选择对应的通路与所述绝对值编码器进行通讯，从而实现伺服驱动器可以与不同协议类型的绝对值编码器进行通讯的功能，提高驱动器的应用范围。
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