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公开(公告)号：CN112964439A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110153858.1
申请日：2021-02-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种末端抖动模拟检测系统、方法及抖动抑制功能的检测系统，模拟检测系统用于对由待测驱动组件模拟驱动的负载端的抖动情况进行检测，负载端设置有水瓶；水瓶设置有液位传感器；液位传感器电性连接有控制装置，液位传感器获取液面状态数据，控制装置根据水瓶内部的液面状态数据获取可判断负载体的抖动情况的振动数据。本申请提供的末端抖动模拟检测系统、方法及抖动抑制功能的检测系统，可直观、准确地测出机器人伺服驱动器中传动环节末端抖动数据和抖动抑制数据，反映出抑制抖动的有效性以及抑制效果的强弱，具有检测精度高、检测范围广、通用性强的特点，有利于推广应用；还能实现多轴机器人的多轴多模式对比检测，具有适用范围广的特点。
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公开(公告)号：CN112630655A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011575685.4
申请日：2020-12-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G01R31/34 , G01R31/52 , G01R31/54 , G01R19/165 , G05B19/042 , H02P3/02
Abstract: 本发明公开了一种抱闸状态检测方法、装置、系统及控制器，用于对伺服驱动系统的电机抱闸的抱闸状态进行检查，所述伺服驱动系统包括抱闸回路，所述抱闸回路包括至少两路并联的抱闸单元，其中检测方法包括如下步骤：获取抱闸回路电流B，所述抱闸回路电流B由电流采样模块对所述抱闸回路干路的电流进行采样得到，所述抱闸回路中，至少一路所述抱闸单元的抱闸处于打开状态；将所述抱闸回路电流B与第一预设阈值范围进行对比，判断所述抱闸回路电流B是否在所述第一预设阈值范围内，若是，则输出抱闸状态正常结果，若否，则输出抱闸状态异常结果。本发明提供了一种抱闸状态检测方法、装置、系统及控制器，能够准确检测电机抱闸的健康状态。
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公开(公告)号：CN112271965A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011532937.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于初始相位辨识的相序控制方法、装置、电子设备，通过重复执行步骤：控制永磁同步电机以预设大小的步长分步旋转第一预设角度后分步返回电气零位置，并控制永磁同步电机以预设大小的步长分步旋转第二预设角度后分步返回电气零位置，获取每步转动后的编码器数值增量和每次返回电气零位置后的编码器数值，根据编码器数值计算编码器累加值，根据编码器数值增量计算相序计数；根据编码器累加值计算初始电角度对应的编码器数值；根据相序计数判断相序是正相序还是负相序；若相序是负相序，则调换两项永磁同步电机的采样电流值和PWM输出信号；而能够提高初始相位辨识精度的同时可进行相序辨识，并基于相序辨识结果进行自适应调整。
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公开(公告)号：CN111707878B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010838417.0
申请日：2020-08-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种三相电机缺相检测系统和方法，三相电机缺相检测系统包括三相电机、逆变器模块、信号采集电路、自举电路和控制模块，信号采集电路包括分别用于采集三相电机的第一相电流和第二相电流的第一电流采集芯片和第二电流采集芯片，自举电路包括直流电源、第一电容和第二电容；两个电容分别连接在两个电流采集芯片的两个供电接口之间，两个电容的一端与所述直流电源的高压端连接，另一端分别与第一、二相的供电线连接；控制模块可控制所述三相电机的第三相与所述输入电源的负极之间的通断；该系统和方法可在三相电机运行前，接通三相电机的第三相与输入电源的负极，从而根据第一相电流和第二相电流的电流值有效判断缺相情况。
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公开(公告)号：CN111736097A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010837493.X
申请日：2020-08-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器的制动电路故障诊断电路，MCU发送用于驱动伺服驱动器的驱动信号到驱动与故障检测模块，驱动与故障检测模块将驱动信号进行隔离放大后发送至主功率部分，主功率部分将运行信号反馈至驱动与故障检测模块，驱动与故障检测模块根据反馈的运行信号检测驱动信号、制动电路、诊断电路的故障信息并将故障信息反馈至MCU；本诊断电路可以实时检测制动电路的工作状态，具有故障类型检测全面、故障定位快速、方便维修、维修间隔时间短等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111669097A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010519271.3
申请日：2020-06-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及一种负载转动惯量辨识方法，包括：当伺服电机的运行计时时间没有达到T时，根据伺服电机不同状态下的电机机械转速，不断计算该伺服电机的负载转动惯量，并作为后续自检环节的辨识范围；当伺服电机的运行计时时间达到T时，计算当前时刻下的负载转动惯量，开启负载转动惯量辨识；当上述计算的当前时刻下的负载转动惯量在辨识范围内时，根据上述计算的当前时刻下的负载转动惯量对负载转动惯量进行更新。本发明还涉及一种负载转动惯量辨识系统。本发明无需给定初始的负载转动惯量，且辨识过程会对结果数值是否有效加以判断，不累积误差且运算量较小，具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN215180710U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120735265.1
申请日：2021-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，包括检测装置主体、整机测试工装台和对拖电机组，整机测试工装台上设置有的工控机、强电控制装置、弱电及信号控制装置、负载电机驱动器组、供电接口、人机交互面板、万用表、测试夹具和与待测试多轴伺服驱动器整机连接的测试接口；该机器人多轴伺服驱动器整机检测装置通过检测装置主体与测试接口电性连接，并用于依次地对各组接口对应的待测试多轴伺服驱动器整机进行测试，待测试多轴伺服驱动器整机与测试接口内的至少两组独立接口连接，从而实现对待测试多轴伺服驱动器整机不停机测试，工作连续性好，工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN214954676U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120735542.9
申请日：2021-04-12
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请公开了一种用于机器人多轴伺服驱动器控制板的检测设备，用于检测待测试多轴伺服驱动器控制板，包括：测试工装台，测试工装台设置有工装主控板和测试针床，工装主控板设置有主控芯片，主控芯片包括信号电路、芯片测试电路、RS485通信及编码器电路。通过在主控芯片上设置信号电路、芯片测试电路、RS485通信及编码器电路，只需将待测试多轴伺服驱动器控制板与测试针床连接，就能对其进行全方位的电性能测试，不需要人工操作将将待测试多轴伺服驱动器控制板放置在多台检测设备进行不同电性能测试，操作简单，从而实现提高产线效率。
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公开(公告)号：CN211682106U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020093842.7
申请日：2020-01-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本实用新型公开了一种新型双模组合式机器人示教器，包括底座、电源、控制电路板、控制开关、线缆接插口、有线插口、双模无线插件和夹具组件；所述夹具组件设于所述底座的正面预定位置处以用于夹持操作终端；所述电源及所述控制电路板设于所述底座的内部，所述控制开关、线缆接插口及有线插口设于所述底座的表面并与所述控制电路板电性连接；所述双模无线插件插入所述线缆接插口中使用。本实用新型提出的新型双模组合式机器人示教器，配合智能手机或PAD通过统一接口实现有线或无线式工作，无需专用的PAD，无触摸屏和键盘，成本低，重量轻，有效降低成本，提高灵活性。
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公开(公告)号：CN213937775U
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202022963652.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请实施例提供了一种伺服电机抱闸控制电路、抱闸装置以及伺服电机，其技术方案要点是：包括：输入模块，所述输入模块用于输入第一控制信号；通断隔离模块，所述通断隔离模块用于接收所述输入模块输入的所述第一控制信号，并根据所述第一控制信号产生第二控制信号；输出放大模块，所述输出放大模块连接有所述抱闸装置，所述输出放大模块根据所述通断隔离模块产生的第二控制信号形成闭合回路，进而驱动所述抱闸装置动作。本申请实施例提供的一种伺服电机抱闸控制电路、抱闸装置以及伺服电机具有可靠性高、减少短路故障发生的优点。
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