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公开(公告)号：CN111736097B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010837493.X
申请日：2020-08-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器的制动电路故障诊断电路，MCU发送用于驱动伺服驱动器的驱动信号到驱动与故障检测模块，驱动与故障检测模块将驱动信号进行隔离放大后发送至主功率部分，主功率部分将运行信号反馈至驱动与故障检测模块，驱动与故障检测模块根据反馈的运行信号检测驱动信号、制动电路、诊断电路的故障信息并将故障信息反馈至MCU；本诊断电路可以实时检测制动电路的工作状态，具有故障类型检测全面、故障定位快速、方便维修、维修间隔时间短等优点。
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公开(公告)号：CN117454060B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311776190.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种直线运动装置位置测量方法、装置、电子设备及存储介质，涉及位置测量技术领域。该直线运动装置位置测量方法,包括步骤：控制运动平台按指定的运动路线做直线运动并依次经过多个预设点；分别利用激光干涉仪和编码器测量运动平台相对起点的移动距离，得到激光干涉仪测量值和编码器测量值;根据激光干涉仪测量值和编码器测量值，计算运动平台到达各个预设点时的第一位置预估值；根据编码器测得的实时编码器测量值和第一位置预估值估算运动平台的实时位置。本发明的直线运动装置位置测量方法仅使用一次激光干涉仪便可以满足直线运动装置的高频测量要求。
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公开(公告)号：CN115625739B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211637937.0
申请日：2022-12-20
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请属于伺服系统技术领域，公开了一种机器人抱闸系统的故障诊断方法及相关设备，所述方法包括：在所述机器人运行过程中，当需要停止移动时向各个关节的所述抱闸系统发送闭合指令，获取各个所述抱闸系统闭合时各个所述压力传感器的第一压力值；根据各个所述抱闸系统的所述第一压力值计算各个关节的摩擦力矩；计算各个关节在对应的所述抱闸系统闭合时所需的制动力矩；比较各个关节的所述摩擦力矩和所述制动力矩，以判断各个关节的所述抱闸系统是否有故障；可以同时对各个关节的抱闸系统进行实时在线的故障诊断，达到精准诊断故障发生的具体关节位置，以提高维护效率。
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公开(公告)号：CN115079622B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211007064.5
申请日：2022-08-22
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请属于伺服系统技术领域，公开了一种多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质，所述系统包括机器人控制器、上位机和至少两个伺服器，机器人控制器包括Ethercat主站控制器，Ethercat主站控制器和各个所述伺服器通过Ethercat总线串联连接，各个伺服器分别通过RS485串口与一RS485总线连接，RS485总线与上位机连接，机器人控制器与上位机进行通信连接；无需在硬件上提前配置伺服器的ID以及由人工将各个ID录入上位机，可避免人工配置ID错误时导致伺服器无法正确配置参数，本申请既能提高伺服器ID配置的准确率，又能简化伺服器调试的准备过程以及自动配置末端伺服器的终端电阻。
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公开(公告)号：CN114744831B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210662140.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种具有冷却功能的电机，可在工作的同时带走自身工作产生的热量以降低自身温度，包括定子、转子和电机外壳，还包括：冷却管道，冷却管道内填充有冷却液，冷却管道通过设置在所述冷却管道两端的连接管与定子接触；磁体，磁体安装在冷却管道中；感应线圈，感应线圈螺旋设置在冷却管道外；压电装置，压电装置与感应线圈电性连接，用于将电机外壳的振动能量转化为电能供应给感应线圈，本申请通过设置压电装置，将电机工作产生的振动能量转化为电能，并传递至感应线圈以产生磁场，在磁场的作用下磁体在冷却管道内做循环运动，同时带动冷却液流动以带走电机工作产生的热量从而降低电机温度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114859205A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210789539.4
申请日：2022-07-06
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于电机控制技术领域，公开了一种电机驱动器逆变桥在线诊断系统和方法，包括三相电机、控制芯片、逆变桥模块、信号采集电路、自举电路、母线电压隔离采样电路和分压电路，逆变桥模块的每个IGBT反向并联有二极管，信号采集电路的两个电流采集芯片的原边供电电压不足时，向所述控制芯片输出满偏的电流测量数据，自举电路的两个电容分别与两个电流采集芯片的原边连接，所述分压电路与逆变桥模块的母线电容并联连接；只需要在母线供电之前，根据检测到的母线电压、电流测量数据以及各IGBT通断情况即可检测得到逆变桥模块的各IGBT的开路和短路故障情况，实现有效的在线诊断，且简单、可靠、实施成本低。
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公开(公告)号：CN111707878A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010838417.0
申请日：2020-08-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种三相电机缺相检测系统和方法，三相电机缺相检测系统包括三相电机、逆变器模块、信号采集电路、自举电路和控制模块，信号采集电路包括分别用于采集三相电机的第一相电流和第二相电流的第一电流采集芯片和第二电流采集芯片，自举电路包括直流电源、第一电容和第二电容；两个电容分别连接在两个电流采集芯片的两个供电接口之间，两个电容的一端与所述直流电源的高压端连接，另一端分别与第一、二相的供电线连接；控制模块可控制所述三相电机的第三相与所述输入电源的负极之间的通断；该系统和方法可在三相电机运行前，接通三相电机的第三相与输入电源的负极，从而根据第一相电流和第二相电流的电流值有效判断缺相情况。
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公开(公告)号：CN118276686B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410708717.5
申请日：2024-06-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种构建异步SSVEP脑电信号的控制方法及相关设备，涉及脑机接口技术领域。通过加载预先离线生成的混合参考信号模板，计算用户在线脑电信号数据与混合参考信号模板中的各个信号之间的相关系数，然后再根据各个相关系数计算参考相关系数，从而获取最大的参考相关系数，由最大的参考相关系数对应的类型确定用户的实时控制状态，并在实时控制状态为控制状态时，根据最大的参考相关系数对应的刺激频率确定具体的控制指令类型，从而在不改变SSVEP的诱发范式或增加额外生物电信号的情况下，可以直接输出当前用户的实时控制状态并且可以同时确定具体的控制指令类型，有利于提高识别效率。
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公开(公告)号：CN117666452A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410144462.4
申请日：2024-02-01
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及智能控制技术领域，具体公开了一种机器人的多重安全控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括步骤：基于看门狗计时器对微控制单元的运行情况进行监控，在微控制单元运行异常时，基于看门狗计时器触发控制机器人执行强制停止；在微控制单元运行正常且出现设备故障时，基于微控制单元软件控制机器人执行强制停止、减速停止或无损停止；在软件控制响应超时时，硬件控制机器人执行强制停止；该方法基于看门狗计时器、软件控制和硬件控制实现对机器人进行三重安全保护，能根据机器人运行过程中不同情况出现的故障执行停机操作，能有效避免安全事故发生并保护使用者。
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公开(公告)号：CN116626390A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310910086.0
申请日：2023-07-24
Applicant: 季华实验室
IPC: G01R27/02
Abstract: 本申请属于计算电阻阻值的技术领域，公开了一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的电压差，结合目标连接电路中电阻的阻值，计算得到目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
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