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公开(公告)号：CN114612348B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210509235.8
申请日：2022-05-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人定位建图技术领域，提供了一种激光点云运动畸变校正方法、装置、电子设备及存储介质，通过读取激光雷达采集的一帧点云数据信息，所述点云数据信息包含多个激光点的坐标数据和每个所述激光点对应的第一时间戳信息；将所述第一时间戳信息和双目事件相机的时间轴进行对齐，并获取机器人对应第一个激光点的初始位姿信息；基于匀加速运动模型，依据双目事件相机的时间轴，计算机器人对应每个所述激光点的第一位姿信息；根据每个所述第一位姿信息和所述初始位姿信息计算机器人对应每个所述激光点的位姿变换矩阵；根据每个所述位姿变换矩阵对对应的所述激光点的坐标进行校正；本发明具有测量误差小，校正精度高的有益效果。
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公开(公告)号：CN114723611A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210653453.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人视觉技术领域，具体公开了一种图像重建模型训练方法、重建方法、装置、设备及介质，其中，图像重建模型训练方法包括以下步骤：获取两个基准图像信息及拍摄于两个基准图像信息之间的多个灰度图像信息；利用初始重建模型根据多个灰度图像信息重建生成多个初步重建图像信息；根据初步重建图像信息和基准图像信息建立对抗判别器；根据初步重建图像信息、基准图像信息和对抗判别器建立损失函数；利用损失函数训练初始重建模型以生成重建模型；该模型训练方法根据该对抗判别器具有对抗特点的判别结果建立损失函数以进行模型训练，使得初始重建模型的重建效果快速靠近真实图片，使得模型训练过程平滑化。
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公开(公告)号：CN114660947A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210544154.1
申请日：2022-05-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种机器人步态自主学习方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取待模仿生物的动作捕捉信息；获取待模仿生物所在的场景状态信息；根据场景状态信息构建决策网络；根据决策网络和动作捕捉信息构建对抗判别器；固定决策网络，对抗训练对抗判别器，以最优化地区分动作捕捉信息和决策网络的输出结果；根据训练后的对抗判别器训练决策网络，以生成用于控制机器人步态的动作决策模型；该方法获取的动作决策模型能直接根据场景状态信息生成与动作捕捉信息接近的动作决策，不再需依赖马尔科夫链以及隐式变量推断，大大简化了模型的训练与部署流程，有效提高模型的训练效率。
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公开(公告)号：CN116051427B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310331215.0
申请日：2023-03-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于数据融合技术领域，公开了一种点云去噪模型获取方法、点云融合方法及其相关设备，基于扩散模型同时对噪声提取模型和点云去噪模型进行迭代训练，以得到训练后的点云去噪模型，可使得到的点云去噪模型能够有效剔除点云数据中的噪声，利用该点云去噪模型对待融合点云数据进行去噪处理后，再进行点云融合，可提高点云融合的精度。
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公开(公告)号：CN115994936B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310291154.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于数据融合技术领域，公开了一种点云融合模型获取方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取训练数据集；初始化点云融合模型的网络参数；利用训练数据集，根据改进梯度下降法迭代更新点云融合模型的网络参数，直到损失函数或网络参数收敛；每次迭代过程中，根据点云融合模型的输入样本和各网络模块的输出数据对损失函数的影响系数更新学习效率；从而可加速点云融合模型的网络参数收敛速度，进而提高点云融合模型的训练效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112114670B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010947182.9
申请日：2020-09-10
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F3/01 , G06F18/213 , G06F18/24
Abstract: 本发明公开一种基于混合脑机接口的人机共驾系统及其控制方法，可实现机器人完全脑控和人机共驾两种模式控制，在机器人控制中突出人核心作用，充分利用人经验智慧和智能机器人精确感知实行决策，辅助用户进行安全控制，用户可接收反馈信息，且系统可不断学习用户操作模式，不断积累操作数据和VR场景进行训练时数据均可用于提升系统性能，使人机交互更安全高效，增强人机交互耦合，在人机共驾和智能机器人方面具有重要应用价值；相较于单一模态BCI系统，本混合BCI系统具有多种控制指令、更好操作性和鲁棒性，操作控制更多样，人机交互模式更符合实际应用，解决脑控机器人操作模式单一和控制命令过于简单问题。
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公开(公告)号：CN115272439B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211182424.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及三维重建技术领域，具体公开了一种三维重建模型的融合方法、重建方法、装置、设备及介质，其中，三维重建模型的融合方法包括以下步骤：获取多个关于第一点云序列集的优质点云融合模型；根据多个优质点云融合模型基于等值权重融合生成辅助评价模型；根据每个优质点云融合模型的第一输出与辅助评价模型的第二输出的范数差建立损失函数；更新优质点云融合模型的参数至损失函数收敛；根据收敛后的损失函数设置每个优质点云融合模型的融合权重，并根据融合权重融合多个优质点云融合模型以获取融合重建模型；该方法获取的融合重建模型能基于各个优质点云融合模型的优势来进行点云融合而实现三维重建，有效提高三维重建的重建精度、鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114549608B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210426803.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于数据处理技术领域，提供一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：获取第一点云数据及第二点云数据；基于多头自注意力机制对第一点云数据与第二点云数据进行初步融合，得到初步融合结果；计算第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量；根据第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量反向传播分别对第一点云数据的融合参数及第二点云数据的融合参数进行更新，直至第一点云数据融合权重的更新变化率及第二点云数据融合权重的更新变化率分别小于预设阈值，停止迭代，得到最优融合参数。本申请点云融合方法、装置、电子设备及存储介质降低了融合过程中的计算复杂度，提高了点云融合的效率和精度。
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公开(公告)号：CN114879702B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210789163.7
申请日：2022-07-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能巡检技术领域，具体公开了一种多智能体巡检控制方法、装置、系统、设备及介质，其中，方法包括以下步骤：根据各个所述智能体获取的图像信息分析获取安防检测结果；根据各个所述智能体获取的空间信息加权整合获取空间信息地图，并根据所述安防检测结果、空间信息地图进行种群遗传信息迭代以生成各个所述智能体的规划轨迹信息；根据环境信息生成局部导航信息，以使各个所述智能体能沿规划轨迹信息进行局部避障移动；该方法实现了多智能体巡检的共同检测、高效协同控制，并基于环境信息生成局部导航信息以控制对应的智能体进行局部避障移动，使得多个智能体能在巡检范围进行自动化的安防检测、巡检任务协同跟派。
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公开(公告)号：CN114549608A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210426803.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于数据处理技术领域，提供一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：获取第一点云数据及第二点云数据；基于多头自注意力机制对第一点云数据与第二点云数据进行初步融合，得到初步融合结果；计算第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量；根据第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量反向传播分别对第一点云数据的融合参数及第二点云数据的融合参数进行更新，直至第一点云数据融合权重的更新变化率及第二点云数据融合权重的更新变化率分别小于预设阈值，停止迭代，得到最优融合参数。本申请点云融合方法、装置、电子设备及存储介质降低了融合过程中的计算复杂度，提高了点云融合的效率和精度。
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