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公开(公告)号：CN106413619B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201580029138.7
申请日：2015-05-25
Applicant: 奥林巴斯株式会社
Abstract: 在本机械手的控制方法中，该机械手具有与插入部的前端连接的具有一个以上的关节的关节构造部、贯穿插入到所述插入部的内部以向所述关节构造部传递驱动力的动力传递部件、对所述动力传递部件进行驱动的驱动部，通过贯穿插入到通道部件中而被送至使用部位，其中，所述控制方法具有用于将所述关节构造部贯穿插入到所述通道部件的内部的贯穿插入控制模式，在所述贯穿插入控制模式中，检测所述动力传递部件或所述驱动部中产生的负荷量，控制所述驱动部对所述动力传递部件的驱动量，以使得所述负荷量成为预先设定的目标控制范围，由此使所述关节构造部成为沿着所述通道部件的屈曲状态。
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公开(公告)号：CN105979848B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201580007642.7
申请日：2015-02-26
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B1/00006 , A61B1/00009 , A61B1/00045 , A61B1/00057 , A61B1/00059 , A61B1/00087 , A61B1/0051 , A61B1/05 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/00725 , A61B2034/2065 , A61B2034/301 , A61B2090/364 , B25J9/1692 , G02B23/2476
Abstract: 本发明的医疗用系统具有：处置器具，其具有处置部、关节部、挠性管部以及驱动部；内窥镜装置，其具有保持所述处置器具的外套管和能够获取至少包含所述关节部的图像的摄像部；以及控制部，其控制所述处置器具的动作，所述控制部具有：表，其具有用于使所述关节部进行动作的参数；控制器，其根据所述参数对所述驱动部发出控制所述驱动部的指令；图像处理部，其根据图像来计算所述关节部的位置与姿势中的至少任意一个；以及补偿量运算部，其根据由所述图像处理部计算出的所述关节部的位置与姿势中的至少任意一个检测所述关节部的位移，并生成对所述指令与所述关节部的位移之间的差分进行补偿的补偿值，并将所述补偿值编入到所述参数中。
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公开(公告)号：CN105407781B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201480041015.0
申请日：2014-07-17
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B34/71 , A61B1/0051 , A61B1/0052 , A61B1/0057 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/77 , A61B2017/00318 , A61B2017/00323 , A61B2034/301 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , A61B2090/064 , A61B2090/066 , A61M25/0147 , B25J9/1045 , B25J9/1689 , B25J18/06 , G02B23/2476
Abstract: 提供机械手系统(100)，其具有：机械手(1)，其具有插入部(5)、弯曲部驱动部(12)以及线材，其中，该插入部(5)具有主体部和弯曲部(15)，该弯曲部驱动部(12)使弯曲部(15)进行弯曲动作，该线材经由主体部连接弯曲部(15)与弯曲部驱动部(12)，向弯曲部(15)传递弯曲部驱动部(12)所产生的驱动力，并且贯穿插入于护套，该护套的至少一端被固定于主体部；操作输入部(2)，其输入对弯曲部(15)的操作指示；张力检测部(18)，其检测护套的张力；补偿值设定部(3)，其根据由该护套张力检测部(18)检测出的护套的张力来设定对弯曲控制信号的补偿值；以及控制部(3)，其生成用于驱动弯曲部驱动部(12)的弯曲控制信号，并且向弯曲部驱动部(12)发送使用补偿值进行了校正的弯曲控制信号。
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公开(公告)号：CN104470449B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201380037576.9
申请日：2013-07-26
Applicant: 奥林巴斯株式会社
IPC: A61B17/28
CPC classification number: A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/2906 , A61B2034/301 , A61B2090/508 , Y10S901/02 , Y10S901/27
Abstract: 医疗用操作装置(1)具有插入部(50)、臂部具有挠性的外筒管(51)。外筒管(51)的一部分具有弯曲部(52)。插入部(50)在其前端具有臂部(65)。臂部(65)具有臂(61)和处置部(73)。手术医生(Op)用主输入部(2)进行操作。控制部(8)根据来自主输入部(2)的输入，使弯曲部(52)进行弯曲或者使臂部(65)进行动作。主输入部(2)具有供手术医生(Op)选择模式的脚踏开关(23)。手术医生(Op)在将插入部(50)插入患者(P)的体内时，选择插入模式。在该模式下，弯曲部(52)能够进行操作，但是臂部(65)被锁定。手术医生(Op)在患者(P)的体内进行手术时，选择处置模式。在该模式下，弯曲部(52)被锁定，臂部(65)能够进行操作。(65)、主输入部(2)以及控制部(8)。插入部(50)
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公开(公告)号：CN104838238B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201380064290.X
申请日：2013-12-17
Applicant: 奥林巴斯株式会社
Inventor： 饭田雅敏
CPC classification number: B25J13/088 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2017/00526 , A61B2017/00929 , A61B2034/2059 , A61B2034/2061 , F04C2270/0421 , G01D5/165 , G01D5/2451 , G01D5/2457
Abstract: 一种位置检测传感器包括：线性构件；导电部和绝缘部，该导电部和绝缘部设置在线性构件的外周中并且沿线性构件的轴线方向并排布置；支撑构件，该支撑构件具有绝缘特性并且设置为能够相对于导电部和绝缘部沿轴线方向相对地进退；以及导电接触构件，该导电接触构件附接到支撑构件并且被构造为使得所述接触构件的远端经由朝向导电部和绝缘部的外表面的偏置力而与导电部和绝缘部的外表面接触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106028998A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580009958.X
申请日：2015-01-30
Applicant: 奥林巴斯株式会社
IPC: A61B34/30
CPC classification number: A61B34/37 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B90/08 , A61B2017/00296 , A61B2017/00725 , A61B2034/301 , A61B2090/0811
Abstract: 该医疗用系统具有：处置器具，其具有对活体进行处置的处置部、使处置部移动的关节部、与关节部的位置对应地设置的第一标识部、与关节部连接的护套部以及与护套部连接并且使关节部位移的驱动部；外套管，其具有挠性管部和第二标识部，其中，该挠性管部具有远端和近端，以处置部能够从远端突出的方式对处置器具进行保持，该第二标识部设置于挠性管部，以确定作为进行处置器具的校准的空间而预先规定的空间；以及校准机构，其在第一标识部与第二标识部处于规定的位置关系时进行处置器具的校准。
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公开(公告)号：CN105979850A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201580008237.7
申请日：2015-02-18
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B34/30 , A61B1/0016 , A61B1/0055 , A61B5/062 , A61B34/71 , A61B2017/00305 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/306
Abstract: 在插入部复杂弯曲的情况下也能够高精度地对前端的机械手进行控制。提供一种机械手系统，其具有：软性的插入部(10)；机械手(6)，其在插入部(10)的前端具有被驱动的关节部；驱动部(7)，其在插入部(10)的基端侧对机械手(6)的关节部进行驱动；形状估计部，其估计插入部(10)的形状；以及控制部，其根据由形状估计部估计出的插入部(10)的形状对驱动部(7)进行控制，形状估计部具有在插入部(10)中沿着其长度方向隔开间隔配置的多个被检测体(14)、检测被检测体(14)的三维位置的位置检测部(15)、根据由位置检测部(15)检测到的被检测体(14)的三维位置将插入部(10)的形状划分为沿着其长度方向排列的多个片段(SS)来进行计算的形状计算部。
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公开(公告)号：CN105431072A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201480040932.7
申请日：2014-07-18
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: B25J9/1635 , A61B1/00059 , A61B1/00133 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2017/00022 , A61B2017/0034 , A61B2034/2051 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , B25J9/1638 , B25J9/1689 , B25J13/06 , B25J18/06 , G02B23/2476 , G05B2219/40279 , Y10S901/09
Abstract: 提供机械手系统(100)，该机械手系统(100)具有：机械手(1)，其具备具有软性部和弯曲部(15)的插入部(5)以及弯曲部(15)用的弯曲部驱动部(12)；操作输入部(2)；软性部形状检测部(22)和弯曲部形状检测部(23)，它们分别检测软性部和弯曲部(15)的弯曲形状；补偿值设定部(24、25)，其根据由各形状检测部(22、23)检测到的弯曲形状设定补偿值；以及控制部(3)，其根据输入到操作输入部(2)的操作指示，生成用于使弯曲部驱动部(12)进行驱动的弯曲控制信号，进而，使用补偿值对该弯曲控制信号进行校正并将其发送到弯曲部驱动部(12)。
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公开(公告)号：CN105407781A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201480041015.0
申请日：2014-07-17
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B34/71 , A61B1/0051 , A61B1/0052 , A61B1/0057 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/77 , A61B2017/00318 , A61B2017/00323 , A61B2034/301 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , A61B2090/064 , A61B2090/066 , A61M25/0147 , B25J9/1045 , B25J9/1689 , B25J18/06 , G02B23/2476
Abstract: 提供机械手系统(100)，其具有：机械手(1)，其具有插入部(5)、弯曲部驱动部(12)以及线材，其中，该插入部(5)具有主体部和弯曲部(15)，该弯曲部驱动部(12)使弯曲部(15)进行弯曲动作，该线材经由主体部连接弯曲部(15)与弯曲部驱动部(12)，向弯曲部(15)传递弯曲部驱动部(12)所产生的驱动力，并且贯穿插入于护套，该护套的至少一端被固定于主体部；操作输入部(2)，其输入对弯曲部(15)的操作指示；张力检测部(18)，其检测护套的张力；补偿值设定部(3)，其根据由该护套张力检测部(18)检测出的护套的张力来设定对弯曲控制信号的补偿值；以及控制部(3)，其生成用于驱动弯曲部驱动部(12)的弯曲控制信号，并且向弯曲部驱动部(12)发送使用补偿值进行了校正的弯曲控制信号。
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公开(公告)号：CN102859329A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201180021428.9
申请日：2011-03-16
Applicant: 奥林巴斯株式会社
Inventor： 饭田雅敏
CPC classification number: G01D5/268 , A61B17/29 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B2017/00398 , A61B2017/00544 , A61B2017/2929 , A61B2034/2059 , Y10T74/20305
Abstract: 使光位移传感器具有：金属管（114），其一端被封闭；金属管（112），其与金属管（114）具有嵌套构造的关系，可以引导金属管（114）在其长度方向上移动；光源（122）和光纤（118），它们向金属管（114）内部提供光；以及光功率计（124），其检测来自金属管（114）内部的反射光量的变化。金属管（114）沿着其长度方向具有狭缝（132），光功率计（124）检测来自金属管（114）内部的反射光量的变化，该反射光量的变化是由伴随金属管（114）的长度方向上的移动而产生的狭缝（132）的开口量的变化所引起的。
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