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公开(公告)号：CN109708836B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910044508.4
申请日：2019-01-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿控制方法，包括以下步骤：得到PI控制器的输入信号和输出信号；得到台阵模拟系统反馈的位姿信号yf；计算冗余力补偿信号xf；得到PID控制器的输入信号和输出信号；驱动台阵模拟系统运动。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸的压差信号，计算出冗余力补偿信号，利用冗余力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，使各阀控缸机构中的冗余力减小到额定供油压力的15％以内。本发明在CPU为Intel PD 2.6G、内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，算法的运行周期小于1ms，能够满足台阵振动模拟系统的实验要求。
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公开(公告)号：CN109655220B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910044510.1
申请日：2019-01-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿控制方法，包括以下步骤：得到PI控制器的输入信号和输出信号；得到台阵模拟系统反馈的位姿信号yf；得到10个阀控缸机构的冗余力s；得到PID控制器的输入信号和输出信号；驱动台阵模拟系统运动。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸的压差信号，利用自由度分解矩阵求取冗余力补偿信号，利用冗余力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，使各阀控缸机构中的冗余力减小到额定供油压力的15％以内。本发明在CPU为Intel PD 2.6G、内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，算法的运行周期小于1ms，能够满足台阵模拟系统的实验要求。
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公开(公告)号：CN110361150A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910656675.4
申请日：2019-07-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液振动台自抗扰控制方法，所述的电液六自由度电液振动台包括三个水平向阀控缸机构、三个垂直向阀控缸机构、上平台和下平台。本发明通过采集六个阀控缸机构中各液压缸活塞杆的位置、速度和加速度信号，通过计算得到广义干扰补偿信号。利用广义干扰补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，进而达到提高振动台系统控制精度的目的。应用本发明提出的控制方法，可将横向自由度加速度闭环传递函数幅频特性在50Hz频段内12dB的波动减小到3dB以内，明显提高了六自由度电液振动台的控制精度。本发明的的运行周期小于1ms，能够满足振动模拟系统的实验要求，所以本发明易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN108626203B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201810455694.6
申请日：2018-05-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种六自由度运动平台电液伺服系统的低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入上平台六自由度位姿信号：利用活塞杆位移信号求取上平台的位姿反馈信号；利用位姿信号Q0减去位姿反馈信号Q，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；计算干扰力Fd；将干扰力计算模块的输出信号Fd作为补偿信号计算模块的输入信号，补偿信号计算模块计算补偿信号xd；加法器将比例积分控制器的输出信号xv与补偿信号计算模块的输出信号xd相加，将二者之和作为伺服阀的驱动信号，由伺服阀控制液压缸运动，进而驱动上平台实现六自由度运动。采用本发明提供的方法后，x自由度位置闭环传递函数幅频特性在6～7Hz频段的波动幅度降低到3dB以内，明显提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN110044568A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910395564.2
申请日：2019-05-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开了一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统干扰力补偿方法，所述的两自由度双电液振动台台阵模拟系统包括下平台、六自由度振动台、两自由度振动台、桥墩A、桥墩B和桥板。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸两腔的压差信号和液压缸活塞杆的加速度信号，通过计算得到干扰力补偿信号。利用干扰力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，进而达到提高台阵模拟系统控制精度的目的。应用本发明提出的干扰力补偿方法，可将横摇自由度位置闭环传递函数幅频特性在18Hz附近6dB的波动减小到2dB以内，将纵摇自由度位置闭环传递函数幅频特性在35Hz附近16dB的波动减小到4dB以内，明显提高了台阵模拟系统的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109391058A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811187805.6
申请日：2018-10-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种可插装的复合盘式永磁无刷电机结构包括：工字型主轴、轴承、永磁体转盘、绕组转盘、定位轴套、外壳体；绕组转盘与工字型主轴通过特殊的形状配合保证切向固定，绕组导线从工字型主轴的凹槽中通过，绕组转盘又通过定位轴套保证轴向固定，而永磁体转盘则通过轴承与工字型主轴形成相对转动，轴承内圈与定位轴套保证轴向固定，多个永磁体转盘与外壳体通过特殊形状配合保证了转矩的传递；优点在于可以方便地通过加减绕组转盘和永磁体转盘，从而改变电机的转矩大小，只需使用不同长度的外壳体，就能够灵活地改变转矩大小，从而在工厂中大大降低采购新电机或改装旧电机的成本，并且提高了电机的可维修性及配件的互换性。
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公开(公告)号：CN109389878A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811537181.6
申请日：2018-12-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种直升机落水逃生训练虚拟仿真教学系统。本发明包括：用于教师编辑直升机落水逃生的教学资料、将此教学资料上传至数据库服务器以及查询学员考核成绩的教师子系统、用于学员进行有关直升机落水逃生的学习及考核的学员子系统。本发明通过三维仿真技术，再现了直升机落水的真实场景，还原了直升机在正舱位和翻转时人员进行逃生训练的全过程。本发明采用线下与线上结合的方式进行，线下主要由学生根据教师要求进行仿真练习，熟悉整套仿真系统的使用方法及步骤，而线上主要由专业教师进行集中教学管理、资源管理、考核管理等，解决了大量学生不能现场实践的问题，为学生提供了水下逃离直升机舱的体验机会。
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公开(公告)号：CN108626203A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810455694.6
申请日：2018-05-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种六自由度运动平台电液伺服系统的低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入上平台六自由度位姿信号：利用活塞杆位移信号求取上平台的位姿反馈信号；利用位姿信号Q0减去位姿反馈信号Q，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；计算干扰力Fd；将干扰力计算模块的输出信号Fd作为补偿信号计算模块的输入信号，补偿信号计算模块计算补偿信号xd；加法器将比例积分控制器的输出信号xv与补偿信号计算模块的输出信号xd相加，将二者之和作为伺服阀的驱动信号，由伺服阀控制液压缸运动，进而驱动上平台实现六自由度运动。采用本发明提供的方法后，x自由度位置闭环传递函数幅频特性在6～7Hz频段的波动幅度降低到3dB以内，明显提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN107270061A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710595497.X
申请日：2017-07-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，包括以下步骤：设定上平台的六自由度位姿指令信号，并将指令信号输入到位姿反解计算模块中；位姿反解计算模块通过位姿反解计算，得出六个液压缸的位移，作为六个液压缸位移指令信号；将六个液压缸的位移指令信号输入到阀控缸位置控制系统中，驱动液压缸运动，由液压缸驱动上平台实现六自由度运动。本发明通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，求得水平液压缸的位移，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿反解运算，提高了由上平台的六自由度位姿指令信号到六个液压缸位移指令信号的转换精度。
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公开(公告)号：CN107160404A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710591247.9
申请日：2017-07-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，由液压缸位移信号求得上平台的位姿信号，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿正解运算，提高了由六个液压缸位移信号到运动平台的六自由度位姿信号的转换精度。结合Jacobian矩阵，给出带连杆的六自由度液压运动平台的位姿控制方法，明显提高了带连杆的六自由度液压运动平台的控制精度。本发明在内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，运行周期小于0.5ms，能够满足运动控制系统实时性要求，所以，本发明易于采用计算机数字控制实现。
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