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公开(公告)号：CN114288591A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111640191.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种异构无人消防系统及其工作方法，该系统包括补给站、消防小车以及消防无人机，消防小车和消防无人机分别与控制系统相连接，补给站为消防小车提供充电、加油以及加水服务，消防小车包括可移动的车架，车架上设置有车载感知模块、车载储水模块、车载储能模块、车载通信模块、车载驱动模块、车载灭火模块和无人机补给模块，消防无人机包括机载感知模块、机载储水模块、机载储能模块、机载通信模块、机载驱动模块和机载灭火模块。与现有技术相比，本发明将消防小车与消防无人机相配合，结合补给站，提出一种补给闭环式、定时巡查、火灾预防、火情发现当场消灭的无人异构消防系统，能够实现火灾发生前的预防和火灾发生初期的提前消灭。
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公开(公告)号：CN113013502A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110191075.2
申请日：2021-02-19
Applicant: 复旦大学
IPC: H01M10/42 , H01M10/46 , H01M10/48 , H01M10/613 , H01M10/63 , H01M10/6563 , H01M10/6567 , H02J7/00
Abstract: 本发明涉及一种锂电池能量循环系统。该系统包括：直流电源模块、充放电控制模块、电池保护和均衡电路、锂电池电池组、检测模块、A/D转换模块、STM32中央控制模块、上位机管理界面模块和热管理模块。本发明能够准确检测各个电池的电压、电流和温度，控制电热元件输出功率，对电池组进行充放电均衡控制及保护。
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公开(公告)号：CN117335707A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311533392.3
申请日：2023-11-17
Applicant: 复旦大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/14 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本发明公开一种高速PMSM低载波比控制方法及系统，涉及高速PMSM控制领域，该方法包括构建高速PMSM的dq轴电压方程；根据dq轴电压方程构建状态空间表达式；对状态空间表达式进行拉普拉斯变换，得到传递矩阵；根据传递矩阵，并引入辅助坐标系rs轴，确定基于rs轴的电流控制的电流环控制器；根据电流环控制器以及dq轴电压指令的电角度补偿函数进行电流环控制。本发明能够提高高速PMSM控制的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117318567A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311533368.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 复旦大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/026 , H02P6/18 , H02P6/28
Abstract: 本发明公开一种自适应高频脉冲注入的位无位置控制方法及系统，该方法包括在估计的旋转坐标系的d'轴额外注入高频电压；提取电流iα和iβ中高频脉冲电流信号；获得带转子位置信息的电流分量iαl和iβl；确定转子位置差值信号以及高频脉振电流的幅值和只包含转子位置差的信号；确定转子位置θ；根据q轴的iqref、idref、电流id和iq得到电流差值；根据u'dh、u'qh、ud1和uq1得到dq轴的给定电压ud和uq；利用估计的转子角度θ'对给定电压ud和uq进行Park逆变换，得到αβ轴的给定电压uα和uβ；从而驱动表贴式永磁同步电机。本发明能够实现对无传感器控制方案的精确自动调谐，改善性能、损耗和噪声的问题。
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公开(公告)号：CN117172656A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311207924.4
申请日：2023-09-19
Applicant: 复旦大学
IPC: G06Q10/0835 , G06Q10/047 , G06F18/23213 , G06N5/01
Abstract: 本发明公开了一种路网约束下的空地协同物流规划方法、系统及设备，涉及物流配送技术领域，该方法包括：获取目标区域的真实地图；在所述真实地图上进行随机采样，生成无人机配送点和无人车配送点；使用改进后的K‑Means算法对所述无人机配送点进行聚类，得到多个聚类中心；基于所述聚类中心确定距离矩阵；基于所述距离矩阵，使用启发式算法计算出无人车的初始配送路径；基于所述无人车的初始配送路径，采用局部协同配送规划算法进行无人机与无人车的协同配送规划。本发明在考虑无人机和无人车的协同工作，以及各自的限制条件的基础上，使得地面车辆和飞行车辆能够连续地协同工作，而不需要长时间等待对方，从而提高配送效率。
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公开(公告)号：CN114602083B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210176765.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光视觉融合的自动补给对接系统及其工作方法，该系统包括补给平台、给水部和无人机本体，补给平台设置在可移动的消防小车上，给水部安装在补给平台上，无人机本体与给水部之间通过激光视觉信息融合，以能够实现自动对接；给水部包括给水管道，给水管道的一端与消防小车内的水箱相连接，给水管道的主体存放在消防小车的存储箱内，当无人机本体与给水部完成对接后，无人机本体将携带给水管道升空，实现持续灭火作业。与现有技术相比，本发明基于激光视觉融合方式，能够实现无人机与补给平台上给水管道之间的自动精准对接，能够解决现有无人机消防携带灭火剂量有限、需要等待消防人员的控制进行补给，进而造成不必要损失的问题。
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公开(公告)号：CN114602083A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210176765.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光视觉融合的自动补给对接系统及其工作方法，该系统包括补给平台、给水部和无人机本体，补给平台设置在可移动的消防小车上，给水部安装在补给平台上，无人机本体与给水部之间通过激光视觉信息融合，以能够实现自动对接；给水部包括给水管道，给水管道的一端与消防小车内的水箱相连接，给水管道的主体存放在消防小车的存储箱内，当无人机本体与给水部完成对接后，无人机本体将携带给水管道升空，实现持续灭火作业。与现有技术相比，本发明基于激光视觉融合方式，能够实现无人机与补给平台上给水管道之间的自动精准对接，能够解决现有无人机消防携带灭火剂量有限、需要等待消防人员的控制进行补给，进而造成不必要损失的问题。
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公开(公告)号：CN113208569A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010074596.5
申请日：2020-01-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种基于群体算法的脉搏波曲线拟合方法，采用由可穿戴腕带、力传感器、充放气电路、采集控制模块以及拟合模块组成的便携式脉搏波采集平台采集患者手部桡动脉的脉搏波信号。根据双弹性腔血液的运动特性，采用等效电路模拟血液循环并建立双弹性腔血液动力学模型，然后根据群体算法中的ABC算法得到全局最优解。本发明的基于群体算法的脉搏波曲线拟合方法可以快速准确的诊断Ⅱ型糖尿病，避免了诊断结果因人主观判断而产生误诊。
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