-
公开(公告)号：CN110609473A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910836293.X
申请日：2019-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定模型机器人的控制方法。本发明针对一种基于全向轮的不确定模型机器人系统建立动力学模型，并将其转化为运动过程中的位姿误差方程，将误差方程进行推导，取方程中的平移线速度和转动角速度作为系统的虚拟控制量，通过将滑模变结构控制与自适应控制有机的结合起来，并采用Backstepping设计方法，针对机场跑道检测机器人系统，设计了一种新型运动控制方法，解决了系统具有不确定参数的非线性机器人系统运动控制问题。本发明方法能够有效对非线性机场跑道检测机器人进行运动控制，具有较好的控制效果、消除模型不确定性、鲁棒性强、削弱抖震的特点。
-
公开(公告)号：CN110509276A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910801453.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动建模及参数辨识方法领域，尤其涉及一种基于机场跑道检测机器人运动建模及参数辨识方法领域。一种机场跑道检测机器人的运动建模及参数辨识方法，包括如下步骤：设定机场跑道检测机器人运动建模的前提条件并建立相关坐标系；采用坐标变换法建立机场跑道检测机器人的运动学模型及转移矩阵；建立系统的牛顿动力学方程；根据建立的牛顿动力学方程求解出输入电压与车轮角速度间的关系，采用最小二乘法辨识机器人系统模型的未知参数；采用拉格朗日法结合辨识结果建立最终的机器人运动系统动力学模型。本发明中所述的运动建模方法在针对机场跑道检测机器人时，可以达到建立较为准确的系统模型的目的，具有建模准确等特点。
-
公开(公告)号：CN110471426A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910824889.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于量子狼群算法的无人驾驶智能车自动避碰方法，所述方法基于全局路径规划，在智能车安全行驶过程中实时监测无人车周边的环境，当有动态或是静态障碍物出现时以目标路径最短为目标函数，量子狼群算法优化得到局部避碰最短到达目的地的路径；确定局部无人智能车的最优转向角度和恢复原有路径的角度，从而得到无人智能车的局部路径规划结果。本发明将全局路径规划和局部的路径规划相结合应用于智能车的无人驾驶，在全局能够在对智能车行驶有一个整体规划，同时，在行驶过程通过局部路径规划可以实时的判定路况信息，及时修改实时路径，从而保证无人智能车快速稳定的到达目的地，提高无人车行驶的安全性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN109919273A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910329742.1
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于RFID技术的船舶信息监控装置，包括文档监控系统、工作人员考勤系统、船舱环境监控系统三个子系统。船舶文档监控系统包括RFID文件标签、天线、读写器、终端软件，用于实现文档的实时位置信息监控；工作人员考勤系统包括人员RFID工作证、天线、读写器、终端软件，用于实现船舱工作人员的信息化管理，包括考勤监管、任务分配等；船舱环境监控系统包括温湿度RFID标签、天线、读写器、终端软件，用于实现船舱各舱室之间温度、湿度的实时监控。本发明所提供的基于RFID技术的信息监控系统可大幅度提高船舶信息化办公效率及信息安全。
-
公开(公告)号：CN108687285A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810594438.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B21J9/20
CPC classification number: B21J9/20
Abstract: 本发明提供一种制造业锻压机床群互联网远程状态监测装置及监测方法，通过互联网企业可以远程监控全国范围内锻压机床群状态，划分为大型齿轮传动机构、滑块机构、平衡器机构、平衡气垫、工作平台以及主润滑泵站6大部位，单体机床传感器监测数据高达50余个模拟量及数字量。采用WebAccess设计互联网人机交互界面，以动画形式实现云平台背景下锻压机床群设备互联网监测，解决工业孤岛问题，状态数据以曲线及数字的方式实时显示并根据建立的监控部位状态数据表，实现不正常数据无延迟报警设计，融合SQL Server 2008数据库并网方法，以实现各地区机床群设备数据融合。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105825714B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610347635.8
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G3/00
Abstract: 本发明提供了一种鲁棒航迹引导律的确定方法及装置，该方法包括：根据指令航标点，生成指令航迹曲线；根据船舶的当前位置和所述指令航标点，判断当前航迹区间；根据指令航迹曲线，计算当前航迹区间的航迹偏差；根据所述当前航迹区间的航迹偏差，计算当前航迹区间的指令航向角；根据所述当前航迹区间的指令航向角，计算当前航迹区间的指令横倾角；输出所述指令航向角和所述指令横倾角。本发明将横倾动力学特性纳入鲁棒航迹引导律的确定中来，综合了航向、横倾对船舶航迹的影响，便于在线计算，具有很强的实时性，提高了航迹跟踪过程的适航性与机动性。
-
公开(公告)号：CN106451439A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611038182.7
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T90/50 , H02J3/00 , G06F17/509 , H02J2003/007
Abstract: 本发明具体涉及一种船舶综合电力推进系统配电网络的两阶段重构方法。本发明包括：(1)判断失电负载；(2)基于宽度优先搜索策略的最短路径搜索；(3)格雷码布谷鸟搜索。本发明提出两阶段重构策略，分阶段采用基于宽度优先搜索策略的最短路径搜索算法和格雷码布谷鸟搜索算法解决线路恢复和负载恢复供电问题，避免了传统配电网络重构方法中开关状态和负载供电高度耦合导致计算复杂的缺点，提高了配电网络重构的效率。
-
公开(公告)号：CN106356837A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611040658.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于船舶MVDC综合电力推进系统的储能模块自动充放电方法。本发明通过检测直流母线电压信号，根据直流母线电压阈值确定储能模块充放电的状态，实现储能模块的自动充放电功能。本发明仅通过检测直流母线电压信号，根据直流母线电压阈值确定储能模块充放电的状态，不仅能够实现储能模块的自动充放电功能，并且能够解决船舶MVDC综合电力推进系统运行中需要维持稳定的直流母线电压的问题，具有对通信需求低和模块独立控制的优点。
-
公开(公告)号：CN106143862A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610343761.6
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及了一种船舶舵机驱动装置及其检测系统，其中，上述船舶舵机驱动装置包括依次相连的PLC控制柜、驱动器、电动缸、转舵机构和舵叶。上述电动缸包括缸体及设置于缸体之外的伺服电机和减速器，上述伺服电机通过减速器与上述缸体内部的丝杠的一端相连，上述丝杠的另一端套接有延伸出缸体之外的推杆，上述推杆的末端与所述转舵机构相连。上述驱动器为上述电动缸的配套设备，与伺服电机连接，用于驱动电动缸工作。本发明所提供的船舶舵机驱动装置及其检测系统可大幅提高船舶舵机电驱动系统的控制精度。
-
公开(公告)号：CN105966567A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610343849.8
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/03
CPC classification number: B63B39/03
Abstract: 本发明提供种可控被动式减摇水舱控制系统，应用于船舶中，船舶中设置有用于减摇的水舱，水舱设置有水舱气阀，该系统包括：传感器和水舱控制器，其中，传感器用于接收船舶的第一运动信息以及水舱内的液体的第二运动信息；水舱控制器用于对所接收的第一运动信息以及第二运动信息进行处理，处理后的第一运动信息用于控制水舱气阀的开启，处理后的第二运动信息用于控制水舱气阀的关闭，通过控制水舱气阀的开启和关闭，来调节水舱内液体运动周期，使得调节后的水舱内液体运动周期与船舶的横摇运动周期相同，且使水舱内的液体的运动滞后于船舶的横摇运动π/2相位。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
187
records
(took 0.048 seconds)
