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公开(公告)号：CN103904873B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410080588.6
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及PWM整流控制领域，具体来说是一种三相电压型PWM整流器启动电流冲击抑制方法。检测整流器交流侧电网电压、输入电流及直流侧母线电压，将检测到的电网电压、输入电流经3s/2r变换，得出电网电压和输入电流在dq坐标系下的分量，将电压给定值按照规律1变化后经电压调节器输出作为有功电流分量id的给定，无功电流的给定值是按照规律2变化，有功电流和无功电流分别经电流调节器输出dq坐标系下的电压矢量指令值，再经2r/2s变换成αβ坐标系下的指令值，后由SVPWM模块调制产生控制功率器件的开关信号。本发明可有效抑制整流器在空载或带载启动时的电流冲击，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN118864347A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311369729.1
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T5/70 , G06T5/10 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/096
Abstract: 本发明是一种基于YOLOv4网络的输水隧洞裂缝检测方法。本发明涉及输水隧洞裂缝检测技术领域，本发明将YOLOv4中的主干网络CSPDarknet53替换为MobileNetv2，使主干特征提取网络轻量化；然后将深层网络中的三次卷积块、五次卷积块、下采样和YOLO Head中的3×3标准卷积替换为深度可分离卷积进一步使网络轻量化；最后在PANet模块中的五次卷积块后加入SENet来提高网络的特征提取能力。通过消融实验对比，证明了本发明改进网络同时具有轻量化和高检测准确率的特点。
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公开(公告)号：CN113781399B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110929314.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/00 , G06T7/136 , G06T7/12 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06Q10/20 , G06Q50/06 , G06Q50/08
Abstract: 本发明是一种AUV在输水隧洞内运动的声学引导方法。本发明建立坐标系，在入口处建立大地坐标系ξEη，起始位置设为坐标原点，以前视声纳为坐标原点建立机器人随体坐标系xoy；对图像进行处理，将获取的图像传入图像处理计算机，进行预处理、分割、形态学处理和直线拟合，得到声纳图像中隧洞边界的直线方程；确定AUV处于输水隧洞的第几段，在已知输水隧洞各段在大地坐标系中方程的前景条件下，结合AUV当前的艏向和声纳图像处理得到的拟合直线的斜率，判断机器人处于输水隧洞第几段；判断输水隧洞前方路况是否需要转弯，当需要转弯，通过图像处理结果确定AUV具体的转向以及转弯处距离当前位置的距离。
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公开(公告)号：CN113602047B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110898955.3
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了用于地底洞穴探测的地洞两栖探测机器人及作业流程，包括地面操作端、光纤线缆以及机器人主体；所述机器人主体通过光纤线缆连接机器人主体；地面操作端包括控制平台、遥控手柄，通过控制平台实时显示机器人的各种状态和探测信息并通过遥控手柄进行、运动控制；可在充满溶液和泥浆的地底洞穴等复杂环境中作业，实现运动控制、洞穴探测等任务。
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公开(公告)号：CN111160171B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201911314248.4
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于信息侦测领域，具体涉及一种联合两域多特征的辐射源信号识别方法，包括以下步骤：对辐射源信号进行短时傅里叶变换、改进的魏格纳时频分布变换和希尔伯特黄变换，获得三种时频特征图像；分别提取三种时频特征图像的Green单通道图像，将三种Green单通道图像进行通道融合，获得新特征图像；本发明采用多时频图像通道融合手段得到新三维时频图像。短时傅里叶变换反应信号的线性时频特征，改进的魏格纳分布反应信号的非线性时频特征，希尔伯特黄变换不受海森堡测不准原理制约，有好的时频分别率，通道融合得到的新三维时频图像可以更全面的表征信号的时频信息，提高系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113625729A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110911753.8
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法，包括：采集模块、模型构建模块、遥操作模块、水下机器人、仿真显示器、第一通信装置、第二通信装置；采集模块用于获取水下场景影像；模型构建模块用于构建虚拟水下任务场景模型和虚拟水下机器人；遥操作模块用于输出控制指令、获取虚拟水下机器人的未来运动状态、更新虚拟水下任务场景模型；水下机器人用于动作获取真实运动状态；仿真显示器用于显示虚拟水下任务场景模型、虚拟水下机器人、未来运动状态和真实运动状态；第一通信装置用于时延传输控制指令；第二通信装置用于时延回传真实运动状态。本发明能够通过多步预测克服时延影响，解决大时延下的水下机器人状态预测问题。
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公开(公告)号：CN111865452A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010606879.X
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B17/309 , H04L27/26
Abstract: 本发明属于辐射源信号分离技术领域，具体涉及一种基于自适应细菌觅食的单通道盲源分离方法。本发明针对现有的SCBSS方法存在准确性低和无法在未知源数目情况下进行准确分离的问题，将单通道观测信号进行虚实分解得到两路待分解信号，在源信号数目未知的条件下，利用基于信息论准则的MDL-AIC组合数目估计方法和基于GDE的数目估计方法对单通道观测信号进行源数目估计，同时采用自适应细菌觅食算法对VMD的参数进行优化，将VMD所需分解层数、惩罚因子依靠人为确定和重建多路信号所需源数目未知的问题转变为复杂目标函数的求解问题。本发明相较于利用VMD的SCBSS方法可以得到更优的参数，解决了现有SCBSS方法准确性低和需要已知源数目的问题，提升此方法准确性。
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公开(公告)号：CN111865452B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010606879.X
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B17/309 , H04L27/26
Abstract: 本发明属于辐射源信号分离技术领域，具体涉及一种基于自适应细菌觅食的单通道盲源分离方法。本发明针对现有的SCBSS方法存在准确性低和无法在未知源数目情况下进行准确分离的问题，将单通道观测信号进行虚实分解得到两路待分解信号，在源信号数目未知的条件下，利用基于信息论准则的MDL‑AIC组合数目估计方法和基于GDE的数目估计方法对单通道观测信号进行源数目估计，同时采用自适应细菌觅食算法对VMD的参数进行优化，将VMD所需分解层数、惩罚因子依靠人为确定和重建多路信号所需源数目未知的问题转变为复杂目标函数的求解问题。本发明相较于利用VMD的SCBSS方法可以得到更优的参数，解决了现有SCBSS方法准确性低和需要已知源数目的问题，提升此方法准确性。
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公开(公告)号：CN103904873A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410080588.6
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及PWM整流控制领域，具体来说是一种三相电压型PWM整流器启动电流冲击抑制方法。检测整流器交流侧电网电压、输入电流及直流侧母线电压，将检测到的电网电压、输入电流经3s/2r变换，得出电网电压和输入电流在dq坐标系下的分量，将电压给定值按照规律1变化后经电压调节器输出作为有功电流分量id的给定，无功电流的给定值是按照规律2变化，有功电流和无功电流分别经电流调节器输出dq坐标系下的电压矢量指令值，再经2r/2s变换成αβ坐标系下的指令值，后由SVPWM模块调制产生控制功率器件的开关信号。本发明可有效抑制整流器在空载或带载启动时的电流冲击，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN101899599A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010235339.1
申请日：2010-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是镁与多孔β-磷酸钙复合材料的制备方法及真空吸铸仪。第一阶段聚氨酯泡沫为骨架，用反应生成的β-TCP浆料对骨架进行浸渍一挤压多次处理，使β-TCP均匀涂覆在骨架表面，再经烧结得到多孔β-TCP预制体。第二阶段将多孔β-TCP预制体预热到150℃，采用自制的真空吸铸仪将680℃～720℃的Mg或Mg合金液吸到预热的多孔β-TCP预制体中，保温2min后破真空取出Mg或Mg合金与多孔β-TCP复合材料。本发明可节省制备时间，工艺简单，操作便捷。所得的Mg或Mg合金与多孔β-TCP复合材料结构致密，还可保持β-TCP与Mg或Mg合金各自的连通性。在生物医用骨组织替代领域有广泛的应用前景。
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