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公开(公告)号：CN118112575A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410268014.5
申请日：2024-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/88 , G06F18/2415 , G06N3/084 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种异构集群声纳多视角水下目标探测方法，涉及异构集群声纳领域，以解决水下目标探测方法视角单一的问题。该方法包括：提取历史N个ping下、J个探测视角下的回波时间方位历程图，统一为尺寸K*K的等边灰度图；将各ping下、各探测视角的回波时间方位历程图作为输入，训练目标识别模型；获取未知目标的异构集群声纳的时间方位历程图，将时间方位历程图作为目标识别模型的输入，输出分类判别结果，完成目标识别。本发明利用异构集群声纳多视角探测手段，获得了不同视角下的目标回波信息，使用能够提取融合各视角特征的深度学习网络模型，更大程度地利用目标的尺度和角度特性对目标进行判别，提高了对复杂目标的探测性能。
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公开(公告)号：CN115236648B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210770533.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州)
Abstract: 本发明公开了一种极地冰下目标声回波信号时延和多普勒联合估计方法，步骤1：构建托普利兹字典矩阵V＝[v1…vk…vn]作为发射声信号的时延状态矩阵；步骤2：将矩阵V进行重采样扩展为具有多普勒分辨力的托普利兹字典矩阵组W＝[V1…Vi…Vd]，步骤3：利用加权迭代最小二乘求解超定方程Y*＝WH，得到待估计时延矩阵H，Y*表示包含脉冲噪声的接收声回波信号矩阵；步骤4：对H进行截取得到最终的时延及多普勒估计结果。本发明有效的提高了估计精度使其可以在极地脉冲噪声背景下，拥有更鲁棒的估计结果，同时可以在时延估计的同时得出多普勒估计结果。
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公开(公告)号：CN108955697A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810511295.7
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种面向多曲率动态成像目标的遥感卫星姿态规划方法，通过在多曲率目标轨迹上采点，并利用圆弧拼接拟合的方法，最终得到曲率连续的可行光滑曲线以表征目标轨迹。将对多曲率目标的观测过程划分为成像时间段与机动时间段，在拟合曲线上离散求取地面成像点，分别采用成像点姿态求解模型与正弦机动路径策略完成对卫星成像时间段与机动时间段的姿态规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102990641B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201210487168.0
申请日：2012-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及机电控制领域，具体涉及一种具有自动搜寻取放点并完成取放物体功能的定位取放装置。本发明包括框架、滚珠滑道、同步带轮、伺服电机、舵机、机械手、激光阵列，机械手设置在第三同步带轮与第四同步带轮控制的第三滚珠滑道上，长方体结构框架的底层设有检测物体位置的激光阵列。本发明整个控制过程采用大闭环的控制方式，故能够快速精确定位可移动物体的位置并完成取放动作；因为控制算法简单，能够在单片机级别的处理能力基础上实现功能，使整个装置的重量减轻，价格降低，容易实现量产。
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公开(公告)号：CN204356104U
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201420283184.2
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C02F1/28 , C02F1/62 , C02F101/20
Abstract: 本实用新型提供的是一种去除水中五价无机砷的装置。包括含砷原水池(1)、动力泵(2)、炭柱(4)和清水收集池(7)，所述炭柱(4)包括设置在炭柱(4)上端的进水布水管(3)、装填在炭柱(4)中下部的吸附剂(5)、位于底部的网丝(6)，含砷原水池(1)与动力泵(2)相连，动力泵(2)与进水布水管(3)相连，清水收集池(7)通过出水管道连接在炭柱(4)的底部。本实用新型不需要昂贵而复杂的金属吸附材料的制备过程，不会产生二次污染，所提供的除砷装置，能够大大提高单纯碳化物材料吸附材料的除砷效能，可用于控制饮用水、地下水、工业含砷废水和污水二沉池出水中的砷浓度，达到国家相关标准。
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公开(公告)号：CN202978176U
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201220631894.0
申请日：2012-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本实用新型涉及一种在无人的情况下实现机电控制输电线除冰装置，具体涉及一种输电线自动除冰装置。本实用新型包括机架、连接杆、驱动电机、同步带轮，第一输电线行走轮、第二输电线行走轮、棘轮通过轮轴和机架上的轴承座固定在贯穿机架的沟槽中，连接杆固定在机架上，连接杆上的电机连接板固定驱动电机，固定电机装有联轴器，联轴器上连接第四同步带轮。本实用新型相比传统除冰方法，节省能源，效率更高，低成本且性能可靠。装置可以长期挂装在输电线路上，减少人工作业频率。采用涡轮蜗杆减速电机，在行进的同时可以有效避免机体攒动。
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公开(公告)号：CN203031599U
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201220631893.6
申请日：2012-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型涉及机电控制领域，具体涉及一种具有自动搜寻取放点并完成取放物体功能的定位取放装置。本实用新型包括框架、滚珠滑道、同步带轮、伺服电机、舵机、机械手、激光阵列，机械手设置在第三同步带轮与第四同步带轮控制的第三滚珠滑道上，长方体结构框架的底层设有检测物体位置的激光阵列。本实用新型整个控制过程采用大闭环的控制方式，故能够快速精确定位可移动物体的位置并完成取放动作；因为控制算法简单，能够在单片机级别的处理能力基础上实现功能，使整个装置的重量减轻，价格降低，容易实现量产。
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公开(公告)号：CN203922894U
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201420283192.7
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C02F9/04
Abstract: 本实用新型提供的是一种氧化与吸附同步去除水中砷的装置。包括含砷原水池(1)、溶药池(2)、计量泵(3)、活性炭吸附柱(5)以及清水收集池(8)，其特征是：含砷原水池(1)与溶药池(2)同时连接在计量泵(3)上，计量泵通过管道与活性炭柱(5)上部相连，清水收集池(8)连接在活性炭柱(5)的底端，溶药池(2)内溶有氧化复合药剂。本实用新型不需要昂贵的氧化剂和催化剂、不产生二次污染，不仅能快速、有效、方便、安全地去除饮用水、地下水、地表水中的砷，达到饮用水卫生标准确保水质安全，并能有效地降低含砷废水和污水二沉池出水中的砷浓度，达到国家排放标准，同时对受砷污染的湖泊及内陆海水也可达到很好的修复效果。
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