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公开(公告)号：CN105282443A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510676593.8
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种全景深全景图像成像方法。包括以下步骤，步骤一：分析景深需求并计算对焦距离；步骤二：根据对焦距离拍摄图片；步骤三：将拍摄得到的i幅图片进行图像融合，得到全景深全景图像。本发明解决了全景图像在大视角成像前提下不能全图清晰成像这一技术问题，使全景图像在大视场前提下，信息表达更全面，视觉上更清晰，提高了分辨率、减少模糊性以易于识别，并且在很大程度上减少冗余信息。
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公开(公告)号：CN102095406A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010591996.X
申请日：2010-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C3/10
Abstract: 本发明提供的是一种摄像机与激光结合的光学测距装置。包括支架、一台中型或大型摄影摄像机、激光器以及反光镜；摄像机和激光器安装在支架上，反光镜位于摄像机镜头前的支架上。本发明的光学和视觉技术相结合的测距装置通过在支架上设置一台中型或大型摄影摄像机、激光器以及反光镜，实现对景物距离的测量。是基于光学三角测距原理，设计的一种光学和视觉技术相结合的测距装置。具有结构简单、使用方便、支架非结构性形变对测量结果无影响的特点。可用于距离测量。
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公开(公告)号：CN101900539A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010153457.8
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于加速度计的旋翼共锥度测量装置及其方法。本发明的一种基于加速度计的旋翼共锥度测量装置包括旋翼头、桨叶、驱动电源以及信号输出电缆、加速度计和集流环，桨叶包括标准桨叶和伴随桨叶，旋翼头上设有安装桨叶的螺栓孔，螺栓孔共有3组、之间的夹角均为120°，标准桨叶和伴随桨叶通过螺栓孔安装在旋翼头上，驱动电源以及信号输出电缆分别安装在标准桨叶、伴随桨叶和被测桨叶上，加速度计分别安装在标准桨叶、伴随桨叶和被测桨叶的叶尖上；集流环安装在旋翼头上、位于旋翼头的下方。本发明可实现旋翼高速旋转过程中，任意时刻，任意旋转位置的旋翼共锥度测量。
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公开(公告)号：CN106097248B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201610428922.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种基于高分辨率图像知识先验的压缩感知方法及其混合视觉系统。本发明包括：设定混合视觉系统中高维图像和低维图像的中间维度；计算高维图像降维观测矩阵并对高维图像降维，计算低维图像升维观测矩阵并对低维图像升维；用SIFT匹配算法对得到的同维度的两幅图片进行匹配并计算匹配率；重复以上步骤直到找到可以得到最高匹配率的最优中间维度。使用了图像处理的手段，针对目标在混合视觉系统不同视觉基元中存在成像尺度偏差的特点，采用基于压缩感知技术实现对全景非线性压缩图像进行重构和基于降采样措施对透视图像进行降维。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105282443B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201510676593.8
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种全景深全景图像成像方法。包括以下步骤，步骤一：分析景深需求并计算对焦距离；步骤二：根据对焦距离拍摄图片；步骤三：将拍摄得到的i幅图片进行图像融合，得到全景深全景图像。本发明解决了全景图像在大视角成像前提下不能全图清晰成像这一技术问题，使全景图像在大视场前提下，信息表达更全面，视觉上更清晰，提高了分辨率、减少模糊性以易于识别，并且在很大程度上减少冗余信息。
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公开(公告)号：CN106002347A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610429118.5
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23Q3/00
CPC classification number: B23Q3/00
Abstract: 本发明属于自定心夹紧结构及物件定心定位领域，具体涉及一种单点驱动的自定心夹紧装置。本发明由固定在夹具主体上可绕轴摆动的夹爪、安装在上下两片保持架之间的可转动的压轮、保持架和施加驱动力的螺杆组成，螺杆通过穿过螺杆支架上的固定螺母固定在环形的夹具主体上，螺杆的一端压在安装在上下两片保持架之间的可转动的压轮的下方，压轮下方的夹具主体上还安装有楔形的可绕轴摆动的夹爪。本发明通过四只压轮在保持架的带动下同时与四只夹爪作用，同时向内运动，完成夹持动作，可实现自定心，进而更好加强固定的稳定性。
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公开(公告)号：CN104385283B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410474913.7
申请日：2014-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明属于机械臂奇异位形判断领域，具体涉及一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法。本发明包括：从六自由度机械臂的角度编码器中读取六个关节的当前角度值；判断六个关节角是否都没超出自身的实际运动范围；判断第3个关节角；判断第2个关节角；判断第5个关节角。本发明提出的方法将平面几何法应用于机械臂奇异位形的判断中。理论上本发明提出的方法是没有误差的，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断精度，而且该发明提出的判断过程相比于求取雅可比矩阵的奇异值要简单许多，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断速度。
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公开(公告)号：CN105357433A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510676595.7
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/232
CPC classification number: H04N5/23238
Abstract: 本发明公开了一种高速旋转焦距自适应全景成像方法。包括以下步骤，步骤一：摄像机每旋转一圈为一个周期，获取当前旋转周期的摄像头拍摄的图像；步骤二：对图像进行去模糊处理；步骤三：对图像进行拼接融合；步骤四：改变摄像头视角，进行下一周期，重复步骤一到步骤四，获取全景图像。本发明解决了折反射全景图像清晰度不足的技术难题，有效消除了传统折反射全景视觉图像畸变的影响。
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