公开(公告)号：CN201043997Y

公开(公告)日：2008-04-02

申请号：CN200720103708.5

申请日：2007-03-01

Applicant: 中国海洋石油总公司海洋石油工程股份有限公司哈尔滨工程大学

Inventor： 桑恩方 ,  房晓明 ,  王继胜 ,  郭元曦 ,  乔钢 ,  卞红雨 ,  徐小卡 ,  王海峰 ,  邓敬贤 ,  沈政燕 ,  李微微 ,  赵景义 ,  安岩

IPC: G01S7/52 ,  G01S7/53 ,  G01S7/524 ,  G01S7/527 ,  G01S15/00 ,  G06F19/00

Abstract: 本实用新型涉及一种多波束剖面声纳信号处理装置，其特征在于：它包括水上主机，设置在水下机器人上的发射及控制DSP部分，发射信号调理部分、功率放大器、发射换能器、接收换能器、模拟信号采集传输部分、数据接收端口和DSP并行信号处理部分；发射及控制DSP部分通过缆线与水上主机连接，实时接收水上主机的命令，发射信号调理部分将发射及控制DSP部分产生的模拟信号进行放大、滤波，隔离，给功率放大器放大，发射换能器将信号进行电、机转换后，向水下发射；接收换能器接收回波，进行机、电转换后，模拟信号采集传输部分转换成数字信号，传输到数据接收端口，经DSP并行信号处理部分处理后，通过缆线传输给水上主机。本实用新型可以广泛用于探察海底石油管线方位的过程中。

公开(公告)号：CN202241268U

公开(公告)日：2012-05-30

申请号：CN201120340957.2

申请日：2011-09-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 艾山 ,  王启明 ,  彭晋 ,  王海峰 ,  张群 ,  王朝阳 ,  魏金旺 ,  刘少智

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供基于全向运动平台的运输安防机器人，主动轮和从动轮安装在底盘下方，主动轮上安装第一驱动电机，固定底座安装在底盘上，手臂底座安装在固定底座上，固定底座里安装第一减速电机，第一减速电机连接手臂底座，大臂板安装在手臂底座上，大臂板通过肩部转轴和肩部后盖连接小臂壳体，肩部转轴处安装肩关节减速电机，肩部后盖里安装第二减速电机，第二减速电机连接小臂壳体，小臂壳体里安装直线电机，所述的直线电机连接伸缩小臂，手爪通过手爪底座连接伸缩小臂，肩部后盖上安装微型摄像头。本实用新型具有能全向运动的运动平台，很好的适应了仓储空间情况复杂，工作空间狭小，地面状况复杂等情况，能灵活的进行货物的储运。