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公开(公告)号：CN104644377A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510032865.0
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供的是一种坐卧式下肢康复装置，主要由膝关节康复机构、踝关节康复机构、胯关节康复机构、上身位置调节机构、可移动的床架组成。本发明以可移动的床架为基体，四个主要机构分别负责病患各关节的运动：膝关节康复机构负责完成膝关节和胯关节的伸缩达到屈膝的运动；胯关节康复机构负责完成胯关节旋外运动；踝关节康复机构负责完成踝关节的跖屈和背屈、内翻和外翻、内收和外敛三个自由度的运动；上身位置调节机构负责完成患者上身不同姿势调整的运动。本机构在可动部位采用伺服电机驱动。本发明不但有效地实现了病患单侧下肢六个自由度上的运动，并且实现了左、右腿同时独立进行康复训练的功能，有一定的推广价值。
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公开(公告)号：CN102729238B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210216005.9
申请日：2012-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供三轴交汇式姿态主手机构，包括俯仰机构、横滚机构、偏转机构；俯仰机构包括俯仰编码器、俯仰支架、俯仰旋转器、俯仰旋转轴，横滚机构包括横滚连接板、横滚支架、横滚编码器、横滚旋转器、横滚旋转轴，偏转机构包括偏转连接板、偏转支架、操作手柄、偏转旋转轴、偏转编码器，横滚连接板连接俯仰旋转器，偏转连接板连接横滚旋转器。本发明结构简单，可以采集俯仰、横滚、偏转三个自由度的纯姿态角度值，俯仰、横滚、偏转轴线交与一点，使操作人员操作更加方便，可采集大角度值，三个自由度都可以达到360°。
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公开(公告)号：CN103932790A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410085461.3
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明提供的是一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构。包括直线运动机构和旋转快换机构。直线移动机构主要包括：电机驱动部件、同步带、限位遮光片A、滑块、限位遮光片B、直线运动机构支架、支架上端板、同步带预紧装置、光电开关B、机械限位挡板B、滑块安装板、导轨、机械限位挡板A、光电开关A、光栅条、连接架。旋转快换机构主要包括：旋转下壳体、齿轮A、光电开关遮光片、磁栅读数头、光电开关、旋转支架、光栅读数头、电机、旋转空心轴和齿轮。本发明的稳定性和灵活性好，结构精巧，重量轻，易于计算机控制，极大地弥补了微创手术机器人手指自由度数少、作业空间狭小的缺陷。本机构也可以应用到别的机器人系统上。
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公开(公告)号：CN103926038A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410102579.2
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提供的是一种位姿可控的多维力传感器标定装置。包括固定平台、驱动机构、连杆机构和动平台，驱动机构的上端与连杆机构的下端连接组成驱动连杆机构，六个驱动连杆机构的上端与动平台通过万向铰链铰接、下端与固定平台铰接构成六自由度并联机构，六个驱动连杆机构分为三组，相邻的两个驱动连杆机构为一组、呈八字设置。本发明能实现标定平台的位姿的可控变化，进而能实现对传感器的动态标定和静态标定的功能，功能全面、操作方便、标定精度高，能更好的满足实际工程上的应用。
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公开(公告)号：CN102525658B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201210011813.1
申请日：2012-01-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供微创外科手术用手动三自由度微机械手，包括指尖夹持机构、指尖俯仰机构、旋转机构、把手部，指尖夹持机构安装在指尖仰俯机构上，指尖仰俯机构安装在旋转机构上，旋转机构连接把手部，所述的指尖夹持机构包括夹持转轴、复位扭簧、牵引桥、联板、两个夹持钳瓣，两个夹持钳瓣通过复位扭簧安装在一起组成夹持头，联板连接复位扭簧，夹持转轴安装在两个夹持钳瓣的下方，牵引桥连接联板。本发明所设计的微创外科手术用手动三自由度微机械手，具有夹持、俯仰、旋转三个自由度，手指机构的稳定性和灵活性好，结构简单易操作，更能满足目前微创手术的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105193508B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510696739.5
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可用于手术微器械三维力标定的实验台，包括安装平台、驱动机构、传动机构、连杆机构及检测机构，驱动机构主要由直线步进电机及固定零件构成，直线步进电机与电机固定架联接；传动机构包括两个相同的圆柱直线导轨，两个圆柱直线导轨通过导轨横梁进行联接，圆柱导轨通过螺栓安装在导轨支撑台上；连杆机构主要指手术微器械，该手术微器械主要微器械推杆、微器械导管、导管连接件、两片具有力检测功能的手指钳、手指钳转动连接件及手指钳转动销轴。本发明通过外载荷施加在具有力检测功能的手术微器械的手指钳末端实现力标定实验，同时可实现不同角度力标定、静态标定及动态标定。
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公开(公告)号：CN105751197B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610265275.7
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明提供一种用于主从姿态控制的辅助机构及控制方法，主从姿态控制的主手姿态调整方法是针对没有姿态电机的主手，当主从姿态一致时，不需要辅助机构，此时辅助机构远离主手的工作区域，不影响主从操作；当主从姿态由于某种原因不一致时，辅助机构翻转进入工作区域，通过将主手与辅助机构对接的方式恢复主从姿态一致。辅助机构主要由翻转部分和姿态调整部分组成，翻转部分根据实际需要，可以将姿态调整部分移动到理想的工作位置。本发明为没有姿态电机的主手，提供了一种高效的、准确的主手姿态调整方法，提高了工作人员的工作效率。
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公开(公告)号：CN104644377B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201510032865.0
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供的是一种坐卧式下肢康复装置，主要由膝关节康复机构、踝关节康复机构、胯关节康复机构、上身位置调节机构、可移动的床架组成。本发明以可移动的床架为基体，四个主要机构分别负责病患各关节的运动：膝关节康复机构负责完成膝关节和胯关节的伸缩达到屈膝的运动；胯关节康复机构负责完成胯关节旋外运动；踝关节康复机构负责完成踝关节的跖屈和背屈、内翻和外翻、内收和外敛三个自由度的运动；上身位置调节机构负责完成患者上身不同姿势调整的运动。本机构在可动部位采用伺服电机驱动。本发明不但有效地实现了病患单侧下肢六个自由度上的运动，并且实现了左、右腿同时独立进行康复训练的功能，有一定的推广价值。
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公开(公告)号：CN105606272A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510727264.1
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖，包括微器械指尖夹持部分、三维测力传感器部分、微器械指尖转动关节部分，三维测力传感器处于中间与其余两部分相连，达到较高的集成度。三维测力传感器由两个相同等截面E型梁呈空间垂直构成，除中间公共梁外，与微器械指尖夹持部分相连的两个梁，水平的四个面上粘贴四个应变片组成一个全桥电路测量x轴向外力，竖直四个侧面上的应变片组成另外一个全桥电路测量z轴向外力；与微器械指尖转动关节相连的两个梁的竖直四个表面粘贴的应变片组成一个全桥电路测量y轴向外力，本发明集成度高，结构简单，空间利用率高，维间耦合小，更适合外科手术的应用。
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公开(公告)号：CN103934823B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410174610.3
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人，包含由静平台、动平台、连接于静平台和动平台之间的六套连杆机构以及与连杆机构相连的驱动装置组成的并联机器人，还包括标定装置，所述标定装置包括一个上下均是正六边形的桁架结构、六个拉线传感器和六根拉线绳索，所述并联机器人固定安装在桁架结构的底部，六个拉线传感器分别固定在桁架结构上方正六边形的六个角上，每根拉线绳索的一端固定在一个拉线传感器上、另一端固定在动平台上。本发明不但具有六个自由度可以实现空间完全定位和位姿的模拟，而且可以对六自由度平台进行标定，结构精巧，体积小，重量轻，制造成本低，易于计算机编程控制。
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