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公开(公告)号：CN104527829B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410827096.9
申请日：2014-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明的目的在于提供复合式爬梯机器人，由机架、电机、滑块、滑道、转动轴、同步带轮、带轮座、同步齿形带、大小移动块、爪子、爪子连接块、皮筋组成。机架是主要的支撑部分，电机是动力源，带轮固定在带轮座上，从而与机架连接固定，爪子安装到爪子的连接块上完成90度转动限位，构成爪子的整体结构，同时通过螺栓与滑块、移动块连接，整个装置就可以在滑道上完成平移运动，通过电机的正转和反转，表现为大小移动块的上下滑动，爪子与梯子圆管相接触，产生一个反作用力，从而带动整个爬梯机构完成梯子的攀爬。本发明采用了传动方式复合的方法，更高效的完成了机器人的爬梯动作。
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公开(公告)号：CN105193508A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510696739.5
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可用于手术微器械三维力标定的实验台，包括安装平台、驱动机构、传动机构、连杆机构及检测机构，驱动机构主要由直线步进电机及固定零件构成，直线步进电机与电机固定架联接；传动机构包括两个相同的圆柱直线导轨，两个圆柱直线导轨通过导轨横梁进行联接，圆柱导轨通过螺栓安装在导轨支撑台上；连杆机构主要指手术微器械，该手术微器械主要微器械推杆、微器械导管、导管连接件、两片具有力检测功能的手指钳、手指钳转动连接件及手指钳转动销轴。本发明通过外载荷施加在具有力检测功能的手术微器械的手指钳末端实现力标定实验，同时可实现不同角度力标定、静态标定及动态标定。
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公开(公告)号：CN105892674A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610265282.7
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06F3/017 , A44C5/0007 , G06K9/00355
Abstract: 本发明提供一种基于智能手环的泳姿识别方法和基于智能手环的运动方案，能够识别自由泳、蛙泳、仰泳、蝶泳四种常见泳姿。以贝叶斯分类算法为基础，根据不同种类的泳姿，智能手环检测出的物理量，建立了一种泳姿识别的方法，并结合手环检测到的运动时间，脉搏跳速等物理量，提出了一套包括体能评估在内的运动方案。本发明能够满足人们对健康运动的高标准要求。
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公开(公告)号：CN105193508B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510696739.5
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可用于手术微器械三维力标定的实验台，包括安装平台、驱动机构、传动机构、连杆机构及检测机构，驱动机构主要由直线步进电机及固定零件构成，直线步进电机与电机固定架联接；传动机构包括两个相同的圆柱直线导轨，两个圆柱直线导轨通过导轨横梁进行联接，圆柱导轨通过螺栓安装在导轨支撑台上；连杆机构主要指手术微器械，该手术微器械主要微器械推杆、微器械导管、导管连接件、两片具有力检测功能的手指钳、手指钳转动连接件及手指钳转动销轴。本发明通过外载荷施加在具有力检测功能的手术微器械的手指钳末端实现力标定实验，同时可实现不同角度力标定、静态标定及动态标定。
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公开(公告)号：CN105751197B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610265275.7
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明提供一种用于主从姿态控制的辅助机构及控制方法，主从姿态控制的主手姿态调整方法是针对没有姿态电机的主手，当主从姿态一致时，不需要辅助机构，此时辅助机构远离主手的工作区域，不影响主从操作；当主从姿态由于某种原因不一致时，辅助机构翻转进入工作区域，通过将主手与辅助机构对接的方式恢复主从姿态一致。辅助机构主要由翻转部分和姿态调整部分组成，翻转部分根据实际需要，可以将姿态调整部分移动到理想的工作位置。本发明为没有姿态电机的主手，提供了一种高效的、准确的主手姿态调整方法，提高了工作人员的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106422206A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610811069.1
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A63B24/0006 , A44C5/0015 , A63B2024/0012
Abstract: 本发明涉及一种基于智能手环的运动规范性识别方法。本发明包括：建立在进行健身运动时，三轴加速度和健身者身高、体重与各关节运动状态参数之间的数学模型；针对不同人群，不同健身运动，提出建立运动状态参数标准库的方案。本发明所提供的基于智能手环的运动规范性识别方法及运动方案，能够对健身者健身时的动作标准程度进行检验，当动作不规范时能够提醒健身者对不规范动作进行矫正。另外，本发明所提供的装置能具体到哪条手臂的哪个关节动作不规范，便于健身者快速矫正。
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公开(公告)号：CN105606272A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510727264.1
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖，包括微器械指尖夹持部分、三维测力传感器部分、微器械指尖转动关节部分，三维测力传感器处于中间与其余两部分相连，达到较高的集成度。三维测力传感器由两个相同等截面E型梁呈空间垂直构成，除中间公共梁外，与微器械指尖夹持部分相连的两个梁，水平的四个面上粘贴四个应变片组成一个全桥电路测量x轴向外力，竖直四个侧面上的应变片组成另外一个全桥电路测量z轴向外力；与微器械指尖转动关节相连的两个梁的竖直四个表面粘贴的应变片组成一个全桥电路测量y轴向外力，本发明集成度高，结构简单，空间利用率高，维间耦合小，更适合外科手术的应用。
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公开(公告)号：CN105606272B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510727264.1
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖，包括微器械指尖夹持部分、三维测力传感器部分、微器械指尖转动关节部分，三维测力传感器处于中间与其余两部分相连，达到较高的集成度。三维测力传感器由两个相同等截面E型梁呈空间垂直构成，除中间公共梁外，与微器械指尖夹持部分相连的两个梁，水平的四个面上粘贴四个应变片组成一个全桥电路测量x轴向外力，竖直四个侧面上的应变片组成另外一个全桥电路测量z轴向外力；与微器械指尖转动关节相连的两个梁的竖直四个表面粘贴的应变片组成一个全桥电路测量y轴向外力，本发明集成度高，结构简单，空间利用率高，维间耦合小，更适合外科手术的应用。
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公开(公告)号：CN105751197A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610265275.7
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J3/00
CPC classification number: B25J3/00
Abstract: 本发明提供一种用于主从姿态控制的辅助机构及控制方法，主从姿态控制的主手姿态调整方法是针对没有姿态电机的主手，当主从姿态一致时，不需要辅助机构，此时辅助机构远离主手的工作区域，不影响主从操作；当主从姿态由于某种原因不一致时，辅助机构翻转进入工作区域，通过将主手与辅助机构对接的方式恢复主从姿态一致。辅助机构主要由翻转部分和姿态调整部分组成，翻转部分根据实际需要，可以将姿态调整部分移动到理想的工作位置。本发明为没有姿态电机的主手，提供了一种高效的、准确的主手姿态调整方法，提高了工作人员的工作效率。
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公开(公告)号：CN106422206B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610811069.1
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于智能手环的运动规范性识别方法。本发明包括：建立在进行健身运动时，三轴加速度和健身者身高、体重与各关节运动状态参数之间的数学模型；针对不同人群，不同健身运动，提出建立运动状态参数标准库的方案。本发明所提供的基于智能手环的运动规范性识别方法及运动方案，能够对健身者健身时的动作标准程度进行检验，当动作不规范时能够提醒健身者对不规范动作进行矫正。另外，本发明所提供的装置能具体到哪条手臂的哪个关节动作不规范，便于健身者快速矫正。
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