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公开(公告)号：CN113799156A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111229633.6
申请日：2021-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于生物机器人的运动神经节电刺激电路，其包括：微控制单元、放大器、至少一个刺激通道；微控制单元包括数模转换器；放大器用于放大输出信号电压幅值，增加刺激电路驱动负载能力，将输入信号放大并输出为至少一个刺激信号；刺激通道与刺激信号数目相同且对应设置，每一刺激通道包括控制IO、模拟开关、地线IO；模拟开关设置于控制IO和地线IO之间，配合微控制单元实现单个刺激通道的电气隔离；模拟开关通过电极接入运动神经节；从生物体引出电极接入地线IO。本发明使用极少的外围电子元器件配合微控制器，实现刺激信号波形动态调整、刺激通道易于扩展、刺激期间无明显压降、单个刺激通道电气隔离的功能。本发明同时提供了相应的电刺激方法。
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公开(公告)号：CN110406655A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910766707.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有空中姿态调整功能的跳跃机器人，包括：控制装置，纵长形的跳跃装置，设置在跳跃装置上的惯性传感器、俯仰角度调整装置和偏航角度调整装置；俯仰角度调整装置包括第一舵机、由第一舵机驱动的第一传动带以及设置在第一传动带上的第一质量块，第一质量块随第一传动带运动而改变在跳跃装置纵向上的位置；偏航角度调整装置包括第二舵机、绕跳跃装置周向设置的第二传动带、设置在第二传动带和跳跃装置之间的第一质量滚轮，第一质量滚轮随第二传动带运动而改变在跳跃装置周向上的位置。本发明根据重心变化原理调整跳跃装置的俯仰角度和偏航角度，使跳跃装置保持比较合理的姿态。
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公开(公告)号：CN113799156B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111229633.6
申请日：2021-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于生物机器人的运动神经节电刺激电路，其包括：微控制单元、放大器、至少一个刺激通道；微控制单元包括数模转换器；放大器用于放大输出信号电压幅值，增加刺激电路驱动负载能力，将输入信号放大并输出为至少一个刺激信号；刺激通道与刺激信号数目相同且对应设置，每一刺激通道包括控制IO、模拟开关、地线IO；模拟开关设置于控制IO和地线IO之间，配合微控制单元实现单个刺激通道的电气隔离；模拟开关通过电极接入运动神经节；从生物体引出电极接入地线IO。本发明使用极少的外围电子元器件配合微控制器，实现刺激信号波形动态调整、刺激通道易于扩展、刺激期间无明显压降、单个刺激通道电气隔离的功能。本发明同时提供了相应的电刺激方法。
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公开(公告)号：CN115816430A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211335953.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。驱动装置包括载座、牵引机构、储能件和轮系机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆、支架和弹簧；绕线杆通过支架设置在载座上，绕线杆能够相对支架进行转动和移动；牵引线缠绕在绕线杆上并与跳跃机器人的跳跃主体相连接；绕线杆的一端部设有限位端盖，弹簧套设在绕线杆上；轮系机构包括主动啮合齿和被动啮合齿；主动啮合齿能够产生直线和回转运动，被动啮合齿设置在绕线杆上的另一端部；主动啮合齿上设有主动咬合齿部，被动啮合齿上设有被动咬合齿部；主动咬合齿部和被动咬合齿部中的至少一处设置为能产生弹性变形以使得二者瞬间脱离；本发明具有响应速度快、跳跃能量能够得以快速释放的优点。
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公开(公告)号：CN115743341A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211340545.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种地况自适应的跳跃机器人。跳跃机器人包括驱动装置以及对称型的跳跃主体，其中，跳跃主体包括安装板、支撑板、成对的一组主跳跃板以及成对的一组副跳跃板；安装板和支撑板沿竖直方向间隔设置；该成对的一组主跳跃板对称设置在竖直方向的前后两侧，并在驱动装置的驱动下可沿竖直方向进行折叠；主跳跃板包括第一上跳跃板和第一下跳跃板，第一上跳跃板和第一下跳跃板通过第一铰链连接；第一上跳跃板通过第二铰链与安装板连接，第一下跳跃板通过第三铰链与支撑板连接；其中，第一铰链、第二铰链和第三铰链之间相互平行，本发明采用完全对称的跳跃主体结构，以提高经跳跃落地时的姿态稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115626229A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211337221.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了种跳跃机器人的扶正装置和跳跃机器人。跳跃机器人包括驱动装置、支撑板、上跳跃板和下跳跃板，支撑板位于地面上以形成跳跃前的支撑，上跳跃板和下跳跃板互相铰接，在驱动装置的驱动下上跳跃板和下跳跃板可进行对向折叠和展开；扶正装置包括扶正腿和传动连杆；扶正腿的一端铰接在下跳跃板上；传动连杆的一端铰接在上跳跃板上，传动连杆的另一端铰接在扶正腿上；跳跃机器人倾倒时通过支撑板的至少一处和扶正腿的另一端支撑在地面上；其中，在驱动装置的驱动下，上跳跃板和下跳跃板对向折叠，并通过传动连杆驱动扶正腿相较于下跳跃板产生转动，以扶正支撑板。本发明能够主动进行扶正操作，可以实现跳跃机器人的连续跳跃。
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公开(公告)号：CN112589830B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011305618.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种适用于机器人落地的被动缓冲装置和跳跃机器人，被动缓冲装置包括基座、固定臂、活动臂和二阶缓冲机构，固定臂设置于基座上，活动臂转动设置于基座上，二阶缓冲机构包括扭簧组件和阻尼器组件；基座包括对向的第一侧板和第二侧板；扭簧组件包括横轴、扭簧以及扭簧固定板，横轴的一端转动设置于第一侧板上，扭簧套设于横轴上，扭簧固定板套设于横轴的另一端上并限位连接扭簧，扭簧固定板与活动臂之间相连接；阻尼器组件包括旋转阻尼器、随动器，旋转阻尼器的一侧与活动臂相连接，旋转阻尼器的另一侧通过随动器与第二侧板相连接；本发明采用分阶段缓冲以吸收和耗散冲击，能够显著的降低对地面产生的冲击力。
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公开(公告)号：CN114275132A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210040322.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供一种兼具水下游动和跳跃功能的仿生机器人，包括仿生主体部、驱动机构和控制机构；仿生主体部包括形成前身的两个前身板、形成后身的两个后身板、两个胸鳍和一个尾鳍，两个前身板与两个后身板对称设置；两个前身板通过第一铰链相铰接，两个后身板通过第二铰链相铰接，相邻的前身板与后身板之间通过第三铰链相铰接，两个前身板、两个后身板围合形成四边形折展机构，在该四边形折展机构的外部开口处包裹有形成内部封闭空间用的防水膜，两个胸鳍对称设置于前身板上并位于第三铰链处；驱动机构包括第一SMA弹簧、第二SMA弹簧、第三SMA弹簧和两个SMA扭簧，控制机构包括电池和控制板；本发明能同时实现水下游动和跳出水域，并具备重量极轻的优点。
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公开(公告)号：CN110979756B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911335652.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种空间可展开抓捕机械手装置，包括基座和多个机械手爪，机械手爪包括多个依次相连的折展单元，折展单元包括个支座、侧翻式剪叉机构与驱动机构，支座包括基板、活动板，活动板与基板之间能够产生相对滑动，侧翻式剪叉机构包括两个相同的剪叉臂，两个剪叉臂之间通过偏置的一铰接点转动连接；两个剪叉臂中靠近铰接点的一端部分别铰接至两个支座中的基板上，两个剪叉臂中远离铰接点的另一端部分别铰接至两个支座中的活动板上；驱动机构为其中一个支座中的活动板提供动力源，使其相对基板产生位移，以使得另一支座中产生侧向往复翻转。本发明具有折展性能好、便于收拢的优点，适合空间大质量非合作目标的抓取。
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公开(公告)号：CN112078685A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010892627.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿青蛙后腿姿态的调控装置、跳跃机器人以及空中姿态调控方法，仿青蛙后腿姿态的调控装置包括跳跃喷射罐、两个后腿结构、惯性传感器、控制器；跳跃喷射罐上设有安装结构，控制器、惯性传感器和两个后腿结构均设置于安装结构上，惯性传感器与控制器之间信号连接，控制器用作控制两个后腿结构同步或者异步进行摆动；安装结构上设有两个安装座，两个安装座位于跳跃喷射罐的同侧且关于跳跃喷射罐自身轴线所在的一平面互相对称；后腿结构包括舵机、舵盘、输出轴和摆腿，舵机设置于安装座上，输出轴通过舵盘连接在舵机上并由舵机进行驱动，摆腿安装在输出轴上并随着输出轴进行摆动；本发明能够顺利实现装置整体在空中时自身姿态的调整。
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