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公开(公告)号：CN114418269A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111443835.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人安全评价指标构建方法，所述方法如下：S1：确定待测工业机器人系统内识别的风险数量，选取安全评价指标集；S2：通过专家评分对每一个风险的各安全评价指标进行安全评分，形成原始评价矩阵；S3：采用主成分聚类方法计算特征值、贡献率，确定工业机器人综合安全指标数量；S4：计算各安全指标在综合安全指标的载荷，对安全指标聚类；S5：判定各风险在安全评价指标评价结果下的评价等级，计算安全指标权重；S6：根据安全指标权重阈值筛选出影响度大的安全评价指标，构建工业机器人安全评价指标体系。该方法可对工业机器人系统风险评估的众多评价指标进行筛选分类，构建合适的工业机器人系统安全评价指标体系。
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公开(公告)号：CN114019942A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111301994.7
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分时频率的工业机器人系统安全威胁评价方法，所述方法步骤如下：S1：根据系统日志、历史行为等信息识别工业机器人系统潜在威胁，根据威胁表现形式对威胁进行分类，确定威胁主体与威胁途径；S2：针对工业机器人系统选定的一种威胁行为，统计历史时期内威胁行为的发生频率，形成工业机器人系统威胁频率时序图；S3：将威胁行为的发生频率的总体统计时间进行分段处理，选取多位专家对威胁频率进行评价，每位专家对不同时间段威胁频率依次评价；S4：计算各个专家威胁频率评价结果信任权值，形成威胁频率向量，实现工业机器人系统威胁赋值。该方法可实现对具有较长历史安全威胁行为记录的工业机器人系统进行安全威胁评价。
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公开(公告)号：CN119720136A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411761783.5
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F21/16 , G05B19/4065 , G06F21/64
Abstract: 本发明公开了一种基于脆弱水印的NC代码完整性异常检测方法，所述方法首先，通过分析刀具轨迹的几何特征，结合代码中的G代码、M代码等指令信息，采用特征点检测算法识别出转角较大或几何变化显著的区域作为水印嵌入的关键位置；然后，生成唯一的水印信息并将其嵌入到选定的冗余坐标点中，确保不影响刀具轨迹的几何形状；接着，传输完成后，通过水印提取技术从嵌入点恢复水印信息，并将其保存以便后续比对；最后，通过比对提取的水印与原始水印，检测是否发生篡改，如有异常则定位篡改位置并停止加工操作，确保安全。本发明通过脆弱水印技术实现了对NC代码的高度灵敏检测，能够对任何篡改做出精确的判断，确保代码的完整性和安全性。
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公开(公告)号：CN119583661A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411761778.4
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于协议规范和资产行为特征的工业机器人系统主被动资产识别方法，所述方法如下：系统操作员分析并操作工业机器人系统完成一次完整的工业生产流程；复制与采集各资产之间的全生命周期通信流量并进行预处理，获得各资产之间的通信关系及行为；提取资产通信行为特征，对被动资产识别模型进行训练与测试；利用被动资产识别模型对资产以IP地址为基准进行关键程度分类，输出被动资产通信信息识别文件；主动资产识别利用被动资产通信信息识别文件，基于协议规范构建并发送资产信息请求数据包，根据资产响应数据包获得工业机器人系统资产识别信息。该方法可实现对工业机器人系统内部资产进行轻量化、准确且快速的资产识别的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119070970A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411234992.4
申请日：2024-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PUF和切比雪夫混沌映射的电力物联网轻量级身份认证方法，所述方法包括如下两部分：注册阶段：设备与网关通过安全信道向RS进行注册以获取所需的认证参数；认证阶段：终端设备与网关利用注册获取的认证参数进行双向身份认证以及协商出会话密钥以供后续使用。相比传统身份认证方案，本发明采用的PUF和切比雪夫混沌映射具有高安全性且资源开销更小。该方法利用PUF生成挑战响应对来实现双向身份认证和密钥协商，无需在设备内存中存储任何有关认证的秘密信息。同时，采用切比雪夫混沌映射来保护挑战响应对等秘密信息在非安全信道内的传输，从而可以抵御物理、机器学习建模和假冒等攻击，确保了认证过程的安全性。
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公开(公告)号：CN113840021B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111277033.7
申请日：2021-10-30
Applicant: 黑龙江中龙电凯智能管控科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04L61/5038 , H04W84/18 , H04L12/44 , H04L45/12
Abstract: 本发明公开了一种基于信号强度的Zigbee节点网络地址分配方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：Zigbee协调器节点向主站节点请求网络配置参数，Zigbee协调器组建Zigbee子网并在区域内广播宣告；步骤2：Zigbee非协调器节点返回链路质量指示信息，供Zigbee协调器节点确定Zigbee节点距离；步骤3：Zigbee非协调器节点选举预选路由节点，获取潜在子节点列表；步骤4：Zigbee协调器节点根据预选路由节点数和潜在子节点数分配网络地址段为Zigbee非协调器节点分配地址。该方法可以较大程度上避免不同Zigbee子网的信道互扰情况，可以根据通信网络连接质量为不同Zigbee节点分配网络地址，可以实现对Zigbee网络内路由器节点与协调器节点的网络地址进行动态分配。
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公开(公告)号：CN114117451A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111469018.2
申请日：2021-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人系统网络攻击路径分割方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：对工业机器人系统进行风险要素识别，构建工业机器人系统攻击链模型；步骤S2：对工业机器人系统网络攻击选择概率、攻击成功概率进行评价，评价结果作为工业机器人系统攻击链模型有向弧的权值；步骤S3：根据工业机器人系统攻击链模型的输入弧与输出弧权值，输出工业机器人系统攻击链模型关联矩阵；步骤S4：在工业机器人系统攻击链模型关联矩阵中依次搜索顶库所，对各顶库所进行矩阵元素搜索至底库所；步骤S5：按照库所节点顺序形成工业机器人系统网络攻击路径。该方法提高了攻击路径分割的效率，减少了网络攻击路径的错误分割可能。
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公开(公告)号：CN114021972A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111300711.7
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于网络拓扑的工业机器人系统设备资产价值评价方法，所述方法包括如下步骤：S1：划分工业机器人系统区域边界，确定工业机器人系统设备资产范围，形成工业机器人系统设备资产清单；S2：对工业机器人系统内设备资产的可用性、完整性、保密性评价结果进行赋值，根据设备种类确定属性权重；S3：抓取工业机器人系统内通信数据报文流量，确定工业机器人系统设备连接关系，形成工业机器人系统网络拓扑；S4：根据专家评价的设备关联矩阵与连接深度计算工业机器人系统设备资产重要度，最终评价设备资产价值。该方法可实现对具有复杂拓扑的工业机器人系统的设备资产进行资产价值评价。
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公开(公告)号：CN113840021A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111277033.7
申请日：2021-10-30
Applicant: 黑龙江中龙电凯智能管控科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04L29/12 , H04L12/721 , H04W84/18 , H04L12/44
Abstract: 本发明公开了一种基于信号强度的Zigbee节点网络地址分配方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：Zigbee协调器节点向主站节点请求网络配置参数，Zigbee协调器组建Zigbee子网并在区域内广播宣告；步骤2：Zigbee非协调器节点返回链路质量指示信息，供Zigbee协调器节点确定Zigbee节点距离；步骤3：Zigbee非协调器节点选举预选路由节点，获取潜在子节点列表；步骤4：Zigbee协调器节点根据预选路由节点数和潜在子节点数分配网络地址段为Zigbee非协调器节点分配地址。该方法可以较大程度上避免不同Zigbee子网的信道互扰情况，可以根据通信网络连接质量为不同Zigbee节点分配网络地址，可以实现对Zigbee网络内路由器节点与协调器节点的网络地址进行动态分配。
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