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公开(公告)号：CN111476882A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010221308.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/00 , G06F16/958 , G06T19/20
Abstract: 本发明是一种面向浏览器的机器人虚拟图形建模方法。所述方法为设计HTML面板，基于three.js搭建虚拟场景，包括地面网格、光照、相机和辅助标记，完成浏览器客户端的基本架构；采用三维建模软件对机器人进行三维建模，转换格式后导入基于three.js搭建虚拟场景中，设置模型对象间的相对关系并调整位姿；针对机器人的实际工作环境和工作对象，进行工作环境构建，包括场景简单物体的虚拟模型重构和点云构建方法；建立虚拟模型数据接口，添加渲染性能监视和用来手动调整模型的GUI部件，进行场景渲染并添加基于网页虚拟线程的碰撞检测功能。该方法有利于实现虚拟和远程实验室，为减少高成本真实实验室的建设提供了新的可行方案。
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公开(公告)号：CN103358325B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310268393.X
申请日：2013-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于槽轮机构的轨道工具更换器，涉及到空间机器人在轨服务领域。本发明为了解决现有的轨道工具更换器存在质量大、结构过于复杂，影响了空间作业的可靠性的问题。本发明通过两套驱动系统实现了这两种接口形式。对于机械传递，本发明利用第一套驱动系统的电机驱动齿轮，由齿轮带动传动轴，并由传动轴上的螺栓套筒与另一端的螺栓头对接来实现此功能。对于电气传递，在电连接器实现对接之前，通过拨盘带动槽轮实现工具端的锁紧，即第二套驱动系统用一个电机动力输入通过槽轮调整时序，实现了工具端锁紧和电连接器对接两种动作输出。本发明具有较大的位姿容差能力。结构紧凑、位姿容差大、可靠性高，满足空间机器人在轨道上自主更换末端工具的要求。
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公开(公告)号：CN102390548A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110230832.9
申请日：2011-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人轨道工具更换器，属于空间机器人在轨服务领域，为了解决现有的轨道工具更换器存在空间作业的可靠性差、无法实现大位姿容差、功耗高、质量大等问题。对于机械传递，利用第一套驱动系统的电机驱动齿轮，由齿轮带动传动轴，并由传动轴上的螺栓套筒与另一端的螺栓头对接来实现此功能。对于电气传递，利用第二套驱动系统的电机驱动齿轮，齿轮带动凸轮长轴，并将凸轮长轴上的力矩通过钢丝传动转移到凸轮短轴，通过固定于凸轮长轴和凸轮短轴的曲柄滑块机构将电连接器的两部分对接。工具端锁紧采用了运动学耦合方式，在电连接器实现对接之前，通过凸轮带动锁紧指实现工具端的锁紧。该轨道工具更换器与可更换末端操作器的对接面为圆锥面，具有较大的位姿容差能力。
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公开(公告)号：CN101131586A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200710144404.8
申请日：2007-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 机械臂系统中的M－LVDS高速串行通信装置及其通信控制方法，它涉及的是高速串行通信的技术领域。它是为了克服现有机械手的上位机与下位机之间通讯总线的通信速率太低，导致存在下位机不能快速的从上位机中更新关节角度期望值、速度值、加速度值和此时关节所承受的重力数据的问题。它的主M－LVDS驱动收发器(2－2)、M－LVDS驱动收发器(3－1)的串行通信端都依次连接在串行总线(4)上。它的方法步骤为：每个分节点(3)读取自己的地址数据、待机、实时接收串行总线(4)上传送的数据，主节点(2)待机，主节点(2)周期为T的中断发送数据，分节点(3)接收数据、循环冗余校验。本发明能达到500Mbps(百万字节/秒)的传输速度，在实际应用中将数据传输率被设定为25Mbps，就已满足机械臂实时控制的要求。
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公开(公告)号：CN1297374C
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200410043942.4
申请日：2004-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于移动导航平台的感知型、可重构的仿生沙地轮，它涉及一种移动导航平台车轮结构的改进。本发明轮毂(8)曲面的外侧固定有弹性轮缘外侧板(13)，轮毂(8)曲面的内侧固定有弹性轮缘内侧板(18)，在可重构轮缘(1)上中心线的内侧设有弹性胎(14)，在弹性胎(14)内沿周向等距离地设有感知传感器反射器件(2)，支架(20)的曲面上等距离设有感知传感器发射器件(4)。本发明具有结构简单、紧凑，运行能力提高，改善直线行驶的稳定性和转弯性能，增大接触地面的面积，能适应多种环境，包括一般公路、硬地和沙地环境；同时具有在沙地环境中较强的通过能力和较小的转向阻力；并具有对环境温度和障碍的感知能力的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116277003A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310288874.0
申请日：2023-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人遥操作控制方法，所述方法包括：根据所述控制指令，获取第一参考坐标系中仿人机器人腰部的第一期望位姿和末端执行器的第二期望位姿；根据第一期望位姿和所述第二期望位姿，确定第二期望位姿在第二参考坐标中对应的目标第二期望位姿；根据逆运动学算法，利用目标第二期望位姿，确定第二参考坐标系中机械臂各个关节的期望位姿；根据第一期望位姿、第二期望位姿和机械臂各个关节的期望位姿，生成并发送第一控制指令。本发明可以根据仿人机器人腰部的变化，对应的调整机械臂各个关节的位姿，进而可以保证末端执行器可以移动至第二期望位姿所指示的位置。
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公开(公告)号：CN113608346B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110919782.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超大型太空望远镜模块化子镜拼接方案及标准化接口，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有运载火箭推进能力差无法满足超大型太空望远镜主镜部光学元件运载需求的问题、太空望远镜子镜模块化设计问题以及大型空间设备标准化接口设计问题。本发明通过将超大口径太空望远镜设计成标准的模块化形式，利用运载火箭将模块一次或分多次送入预定位置，利用空间机械臂系统夹持模块进行在轨装配操作，并利用模块上的标准化接口进行最后的锁紧，可以彻底突破运载工具的限制。本发明合理的标准化接口设计可以确保系统具备一定的刚度、强度、可靠性和抗干扰能力，使得大型、超大型空间设备在轨建造成为可能。
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公开(公告)号：CN111964707B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202010885893.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于游标码道的绝对式磁编码器的角度校准方法，它属于绝对式位置传感器技术领域。本发明解决了绝对式磁编码器由于码道加工、码盘和敏感芯片的机械安装误差导致无法获得准确的绝对位置信息的问题。本发明只需在绝对式磁编码器正常安装使用时，在同一个方向旋转一圈以上就可以获得用于标定的原始数据，再通过对敏感芯片输出的主码道和游标码道的信息校准过程就可以获得准确的绝对位置信息。本发明方法不需要专门的标定平台，可以简化绝对式磁编码器的标定过程和标定成本，具有标定方法易于实现的优点。本发明可以应用于绝对式磁编码器的角度校准。
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公开(公告)号：CN115157947B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210933172.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种陆空两栖变构型机器人，涉及机器人飞行器技术领域。为解决现有的陆空两栖机器人普遍存在体积大，结构集成度差，地面机动及飞行效率低，无法通过狭窄崎岖地形的问题。机身两端分别设有一个复合运动关节，每个复合运动关节的输出端与陆空变换关节的输入端连接，陆空变换关节的输出端与变形轮的中心孔固定连接，机身的正面由上到下依次设有电源模块和相机，机身的背面中部上端设有支撑尾杆，机身的上表面中部设有控制模块，电源模块用于对复合运动关节、陆空变换关节、变形轮、光流模块、控制模块和相机进行供电。本发明适用于机器人飞行器技术领域。
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公开(公告)号：CN113772136A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110921154.4
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨维护方法，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决超大型太空望远镜在轨维护成本高、难度大的问题。本发明所述方法首先将超大型太空望远镜拆分为：主镜部、次镜部和挡光部，通过故障检测与分析明确故障发生位置，针对四种情况分别提出利用可伸缩空间机械臂与可再生多分支超冗余空间机器人组成的新型多空间机器人系统进行在轨维护的方案。该技术可以突破大型空间设备在轨维修难题，提升我国空间资产的使用寿命，降低空间设备运营成本。
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