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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116277003A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310288874.0
申请日：2023-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人遥操作控制方法，所述方法包括：根据所述控制指令，获取第一参考坐标系中仿人机器人腰部的第一期望位姿和末端执行器的第二期望位姿；根据第一期望位姿和所述第二期望位姿，确定第二期望位姿在第二参考坐标中对应的目标第二期望位姿；根据逆运动学算法，利用目标第二期望位姿，确定第二参考坐标系中机械臂各个关节的期望位姿；根据第一期望位姿、第二期望位姿和机械臂各个关节的期望位姿，生成并发送第一控制指令。本发明可以根据仿人机器人腰部的变化，对应的调整机械臂各个关节的位姿，进而可以保证末端执行器可以移动至第二期望位姿所指示的位置。
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公开(公告)号：CN109926331B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910319075.9
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种球形物料的自动分选机构，它涉及分选装置制造技术领域。本发明解决了现有的球形物料分选机构为单纯的重力斜坡分选机构，存在分拣效率低，出错概率大，分选速度慢，浪费劳动力的问题。本发明的电机动力输出端与带传动组件动力输入端连接，柔性棍子、挡板、筛板、底板、托板均垂直于两个侧板，柔性棍子与带传动组件动力输出端连接，挡板位于柔性棍子上方，筛板位于柔性棍子下方，筛板上开设第一平行槽，底板位于筛板下方，底板上开设第二平行槽，托板倾斜放置，托板上部开有平行于柔性棍子的横槽，导流板倾斜于第一侧板和第二侧板设置，导流板位于筛板的下方，导流板靠近第一侧板侧开设通孔。本发明用于实现球形物料与其他物料的快速分拣。
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公开(公告)号：CN109926331A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910319075.9
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种球形物料的自动分选机构，它涉及分选装置制造技术领域。本发明解决了现有的球形物料分选机构为单纯的重力斜坡分选机构，存在分拣效率低，出错概率大，分选速度慢，浪费劳动力的问题。本发明的电机动力输出端与带传动组件动力输入端连接，柔性棍子、挡板、筛板、底板、托板均垂直于两个侧板，柔性棍子与带传动组件动力输出端连接，挡板位于柔性棍子上方，筛板位于柔性棍子下方，筛板上开设第一平行槽，底板位于筛板下方，底板上开设第二平行槽，托板倾斜放置，托板上部开有平行于柔性棍子的横槽，导流板倾斜于第一侧板和第二侧板设置，导流板位于筛板的下方，导流板靠近第一侧板侧开设通孔。本发明用于实现球形物料与其他物料的快速分拣。
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公开(公告)号：CN118859934A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410859373.8
申请日：2024-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人遥操作控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，所述方法包括根据获取的期望位置和当前实际位置，得到物体的期望速度、期望加速度和期望角速度以及物体的当前线速度和当前角速度；根据期望加速度、期望角速度和当前角速度，确定物体的姿态控制力旋量；根据期望速度、期望加速度、期望位置、当前线速度和当前实际位置，确定物体的位置控制力旋量；将两个控制力旋量融合，得到物体的期望控制力旋量；基于物体的动力学约束条件，调节期望控制力旋量，得到物体的实际控制力旋量，再通过正动力学分析，得到物体下一时刻的线速度和角速度。有益效果：物体搬运过程稳定快速进行，使得搬运效率最大化。
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公开(公告)号：CN118061184A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410333450.6
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于动态系统的双臂协同规划方法、设备和存储介质，属于机器人技术领域，解决在协同约束和动态障碍物干扰下的实时规划问题。本发明的方法包括：给定物体的目标位姿，规划方法将结合双臂当前实际状态、障碍物信息和运动边界约束，生成满足目标跟随、应对动态障碍物的双臂末端运动轨迹；然后通过中心化逆解，将末端运动轨迹映射至关节空间，以此驱动双臂运动；最后，机器人实时感知周围环境和障碍物信息，并反馈给规划器，以此形成一个数据流环路。本发明适用于基于动态系统的双臂协同规划。
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