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公开(公告)号：CN115157947B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210933172.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种陆空两栖变构型机器人，涉及机器人飞行器技术领域。为解决现有的陆空两栖机器人普遍存在体积大，结构集成度差，地面机动及飞行效率低，无法通过狭窄崎岖地形的问题。机身两端分别设有一个复合运动关节，每个复合运动关节的输出端与陆空变换关节的输入端连接，陆空变换关节的输出端与变形轮的中心孔固定连接，机身的正面由上到下依次设有电源模块和相机，机身的背面中部上端设有支撑尾杆，机身的上表面中部设有控制模块，电源模块用于对复合运动关节、陆空变换关节、变形轮、光流模块、控制模块和相机进行供电。本发明适用于机器人飞行器技术领域。
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公开(公告)号：CN115157921A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210933167.8
申请日：2022-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/028 , B60F5/02
Abstract: 一种陆空机器人的三模态变形轮，它涉及特种移动机器人领域。本发明解决了现有的变形轮存在体积大，结构复杂，对旋翼气流的影响较大，无法保证飞行模态的运动效率，且控制方法复杂，越障能力有限的问题。本发明的旋翼电机的输出轴转动带动螺旋桨转动，高速旋转的螺旋桨所形成的气流穿过内圈轮毂产生升力，从而为三模态变形轮及装有该三模态变形轮的机器人提供足够的飞行升力，变构型电机的输出轴转动带动驱动卷筒转动，驱动卷筒带动驱动绳运动，在驱动绳的拉力作用下，三个轮腿构件分别绕内圈轮毂和/或外圈轮毂的边缘同步旋转，实现轮腿构件伸出和收回，进而实现三模态变形轮的展开和闭合。本发明用于提高机器人对复杂环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN115157921B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210933167.8
申请日：2022-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/028 , B60F5/02
Abstract: 一种陆空机器人的三模态变形轮，它涉及特种移动机器人领域。本发明解决了现有的变形轮存在体积大，结构复杂，对旋翼气流的影响较大，无法保证飞行模态的运动效率，且控制方法复杂，越障能力有限的问题。本发明的旋翼电机的输出轴转动带动螺旋桨转动，高速旋转的螺旋桨所形成的气流穿过内圈轮毂产生升力，从而为三模态变形轮及装有该三模态变形轮的机器人提供足够的飞行升力，变构型电机的输出轴转动带动驱动卷筒转动，驱动卷筒带动驱动绳运动，在驱动绳的拉力作用下，三个轮腿构件分别绕内圈轮毂和/或外圈轮毂的边缘同步旋转，实现轮腿构件伸出和收回，进而实现三模态变形轮的展开和闭合。本发明用于提高机器人对复杂环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN115157947A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210933172.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种陆空两栖变构型机器人，涉及机器人飞行器技术领域。为解决现有的陆空两栖机器人普遍存在体积大，结构集成度差，地面机动及飞行效率低，无法通过狭窄崎岖地形的问题。机身两端分别设有一个复合运动关节，每个复合运动关节的输出端与陆空变换关节的输入端连接，陆空变换关节的输出端与变形轮的中心孔固定连接，机身的正面由上到下依次设有电源模块和相机，机身的背面中部上端设有支撑尾杆，机身的上表面中部设有控制模块，电源模块用于对复合运动关节、陆空变换关节、变形轮、光流模块、控制模块和相机进行供电。本发明适用于机器人飞行器技术领域。
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