公开(公告)号：CN116277003A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310288874.0

申请日：2023-03-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 蒋再男 ,  范鑫洋 ,  倪风雷 ,  王新飞 ,  舒鑫

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人遥操作控制方法，所述方法包括：根据所述控制指令，获取第一参考坐标系中仿人机器人腰部的第一期望位姿和末端执行器的第二期望位姿；根据第一期望位姿和所述第二期望位姿，确定第二期望位姿在第二参考坐标中对应的目标第二期望位姿；根据逆运动学算法，利用目标第二期望位姿，确定第二参考坐标系中机械臂各个关节的期望位姿；根据第一期望位姿、第二期望位姿和机械臂各个关节的期望位姿，生成并发送第一控制指令。本发明可以根据仿人机器人腰部的变化，对应的调整机械臂各个关节的位姿，进而可以保证末端执行器可以移动至第二期望位姿所指示的位置。

公开(公告)号：CN118859934A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410859373.8

申请日：2024-06-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 范鑫洋 ,  王新飞 ,  陈朝阳 ,  蒋再男 ,  倪风雷

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/49 ,  G05D1/221

Abstract: 本发明提供了一种机器人遥操作控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，所述方法包括根据获取的期望位置和当前实际位置，得到物体的期望速度、期望加速度和期望角速度以及物体的当前线速度和当前角速度；根据期望加速度、期望角速度和当前角速度，确定物体的姿态控制力旋量；根据期望速度、期望加速度、期望位置、当前线速度和当前实际位置，确定物体的位置控制力旋量；将两个控制力旋量融合，得到物体的期望控制力旋量；基于物体的动力学约束条件，调节期望控制力旋量，得到物体的实际控制力旋量，再通过正动力学分析，得到物体下一时刻的线速度和角速度。有益效果：物体搬运过程稳定快速进行，使得搬运效率最大化。