公开(公告)号：CN113341733A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110733058.7

申请日：2021-06-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  王旭东

IPC: G05B13/04

Abstract: 直线电机系统故障与未知扰动补偿方法，属于精密运动平台鲁棒容错控制领域，本发明是为了解决现有直线电机容错控制方法，未考虑控制系统未知外部扰动，导致直线电机运动控制系统运动精度低的问题。建立直线电机运动学模型，得到考虑未知外部扰动和执行器故障的直线电机运动学模型，根据考虑未知外部扰动和执行器故障的直线电机运动学模型，建立直线电机跟踪误差动态系统；针对直线电机跟踪误差动态系统和设定的直线电机系统故障和未知外部扰动表达式，构建迭代学习观测器；设计观测器增益，得到迭代学习观测器中的系统故障信号和未知外部扰动的估计值；基于系统故障信号和未知外部扰动的估计值，设计鲁棒容错控制器。它用于设计鲁棒容错控制器。

公开(公告)号：CN109343513B

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201811386269.2

申请日：2018-11-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 费中阳 ,  王旭东 ,  关朝旭 ,  杨柳 ,  刘鑫宇

IPC: G05B23/02

Abstract: 基于事件驱动的水面无人艇同步故障检测与控制方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测与控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇故障检测和控制方法分开进行，成本高，SFDC模块网络通信带宽占用率大，数据传送消耗能量大，浪费能源的问题。过程为：一、建立水面无人艇系统的状态空间方程；二、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块，并建立事件驱动条件下的增广残差系统；三、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块的增益矩阵，得到残差信号和控制输入；四、设计积分型事件驱动机制，使增益矩阵成立；五、设计残差评价函数；六、设计残差评价函数阈值，完成水面无人艇故障检测。本发明用于水面无人艇同步故障检测与控制方法。