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公开(公告)号：CN103558761A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310572538.5
申请日：2013-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有控制器输入饱和的非线性化学反应循环不确定时滞系统的控制方法，涉及一种具有控制器输入饱和的非线性化学反应循环不确定时滞系统的控制方法。解决现有技术在控制非线性化学反应循环不确定时滞系统时系统不稳定的问题。本发明中的控制方法是按照建立化学反应循环不确定时滞悬架系统的模型、设计基于指令滤波器的自适应反步递推控制器、调节控制器的设计控制参数三个步骤进行。本发明用于非线性化学反应循环不确定时滞系统的控制。
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公开(公告)号：CN103522863A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310533413.1
申请日：2013-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/015
Abstract: 一种汽车主动悬架系统的执行器输入饱和控制方法，本发明涉及一种执行器输入饱和控制方法。本发明是要解决设计模型较为简单；无法满足汽车悬架系统的执行器饱和控制；无法应对不确定性参数的影响而提出了一种汽车主动悬架系统的执行器输入饱和控制方法。该方法是通过步骤一、建立非线性不确定时滞主动悬架系统模型；步骤二、推导基于指令滤波器的自适应反步递推控制器；步骤三、调节自适应反步递推控制器的控制增益参数等步骤完成的。本发明应用于汽车主动悬架控制领域。
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公开(公告)号：CN109318235B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201811333889.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人视觉伺服系统的快速聚焦方法，属于图像处理领域。现有的机械式聚焦技术，存在变焦能力差、速度慢的问题，难以满足视觉伺服实时性要求。本发明方法为机器人机械臂末端相机安装液态镜头；多次采集获得图像时的液态镜头的电流，以及相机与目标物体之间的距离数据；确定最大锐度的图像及对应的液态镜头的电流以及相机与目标物体之间的距离数据；重复上述内容，获得多组最大锐度的电流及距离数据，建立最大锐度的电流与距离之间的关系模型，通过系统辨识方法得到模型参数；利用建立的关系模型，结合距离信息，得到液态镜头变焦所需的电流值，进而控制液态镜头进行变焦。本发明方法保证视觉伺服系统的快速聚焦，和目标物体成像清晰度。
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公开(公告)号：CN111273552B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010183406.3
申请日：2020-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数学模型的贴片机运动控制方法及系统，包括：获取工作头质心在横梁的位置、横梁沿侧向挤压滚珠的位移、横梁偏转角及工作头质心偏移水平位置的距离；根据上述获取的数据确定横梁质心在贴片机平台的位置以及工作头质心在贴片机平台的位置；根据位置确定横梁质心的速度以及工作头质心的速度；根据速度和横梁偏转角确定贴片机平台总能量；根据总能量利用拉格朗日方程确定动力学方程；获取工作头的静态摩擦曲线；根据静态摩擦曲线确定非线性摩擦力；根据动力学方程和非线性摩擦力构建贴片机运动的数学模型；根据数学模型对贴片机的运动进行控制。通过本发明的上述方法对贴片机的运动进行控制，能够提高贴片机贴装芯片的准确性。
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公开(公告)号：CN111386029A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010105956.3
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种双驱运动平台高精度同步控制方法及系统。该方法包括：根据双驱直线电机系统和牛顿第二定律，确定双驱直线电机模型；根据所述双驱直线电机模型，得到双驱直线电机状态方程；根据所述双驱直线电机模型和所述双驱直线电机状态方程，采用交叉耦合控制思想，设计双驱直线电机系统的低复杂度交叉耦合同步控制器；获取预设性能要求；根据所述预设性能要求，调整所述低复杂度交叉耦合同步控制器的参数。本发明不仅能够实现目前高速高精度贴片机领域的双驱直线电机同步控制，还能够解决由于系统模型复杂、参数变化和外部扰动等不确定性带来的控制难度大、精度低等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111273552A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010183406.3
申请日：2020-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数学模型的贴片机运动控制方法及系统，包括：获取工作头质心在横梁的位置、横梁沿侧向挤压滚珠的位移、横梁偏转角及工作头质心偏移水平位置的距离；根据上述获取的数据确定横梁质心在贴片机平台的位置以及工作头质心在贴片机平台的位置；根据位置确定横梁质心的速度以及工作头质心的速度；根据速度和横梁偏转角确定贴片机平台总能量；根据总能量利用拉格朗日方程确定动力学方程；获取工作头的静态摩擦曲线；根据静态摩擦曲线确定非线性摩擦力；根据动力学方程和非线性摩擦力构建贴片机运动的数学模型；根据数学模型对贴片机的运动进行控制。通过本发明的上述方法对贴片机的运动进行控制，能够提高贴片机贴装芯片的准确性。
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公开(公告)号：CN109318235A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811333889.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人视觉伺服系统的快速聚焦方法，属于图像处理领域。现有的机械式聚焦技术，存在变焦能力差、速度慢的问题，难以满足视觉伺服实时性要求。本发明方法为机器人机械臂末端相机安装液态镜头；多次采集获得图像时的液态镜头的电流，以及相机与目标物体之间的距离数据；确定最大锐度的图像及对应的液态镜头的电流以及相机与目标物体之间的距离数据；重复上述内容，获得多组最大锐度的电流及距离数据，建立最大锐度的电流与距离之间的关系模型，通过系统辨识方法得到模型参数；利用建立的关系模型，结合距离信息，得到液态镜头变焦所需的电流值，进而控制液态镜头进行变焦。本发明方法保证视觉伺服系统的快速聚焦，和目标物体成像清晰度。
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公开(公告)号：CN104999880B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510505295.2
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/00
Abstract: 一种基于自适应控制的汽车主动悬架的抗饱和控制方法，本发明涉及抗饱和控制方法。本发明是要解决现有技术需要考虑执行器的输出力可测，执行器饱和值已知和线性控制方法不能很好的解决悬架系统中存在的非线性的问题，而提出的一种基于自适应控制的汽车主动悬架的抗饱和控制方法。该方法是通过步骤一、建立饱和执行器数学模型；步骤二、建立具有饱和执行器1/4的汽车主动悬架系统的非线性模型；步骤三、利用饱和执行器1/4的汽车主动悬架系统的非线性模型设计抗饱和控制器；步骤四、采用李亚普诺夫函数Lyapunov函数法对抗饱和控制器进行检验等步骤实现的。本发明应用于抗饱和控制领域。
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公开(公告)号：CN105183943A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510451130.1
申请日：2015-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 汽车主动悬架系统的有限时间控制方法，属于汽车主动悬架领域。本发明是要解决现有的悬架系统设计中不能满足在有限时间内镇定系统的同时，克服系统建模简单化和扰动的问题而提出一种汽车主动悬架系统的有限时间控制方法。该方法是通过确定主动悬架簧上质量和簧下质量的动态方程，获得悬架系统的状态轨线并设计有限时间控制器，使得由悬架系统的状态轨线构成的滑模面的值有限时间到达零，最后，调节控制参数使悬架系统的状态轨线在有限时间内达到稳定，即悬架系统的轨线将会在有限时间内到达原点。本发明能够保证车身垂直位移在有限时间内达到镇定，提高体悬架系统的控制精度和驾乘舒适度的好处。
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公开(公告)号：CN103434359B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310406605.6
申请日：2013-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165 , B60G23/00
Abstract: 一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法，本发明涉及一种控制方法，具体涉及一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法。本发明是为解决现有悬架控制技术设计模型较为简单，无法满足悬架系统的多目标控制性能，无法应对外界不确定参数对系统控制性能的影响，而提供了一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法。汽车主动悬架系统的多目标控制方法按以下步骤实现：步骤一、建立非线性不确定四分之一主动悬架系统模型；步骤二、推导自适应反步递推控制器；步骤三、调节自适应反步递推控制器的控制增益参数。本发明应用于汽车主动悬架控制领域。
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