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公开(公告)号：CN107398901A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710629709.1
申请日：2017-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/1656 , B25J9/1697 , B25J11/00
Abstract: 空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明的方法是：通过全局相机记录并计算出当前位姿CTt(t0)，以该位姿定义机器人机械手抓握电动工具后旋拧螺钉期间的电动工具标称位姿和对应的坐标系Ft；机械手抓握电动工具通过全局相机视觉伺服完成旋拧螺钉的定位；在旋拧螺钉任务期间，机械手抓握电动工具，在全局相机视觉引导下进行视觉伺服的闭环控制，电动工具在机器人机械臂带动下运动至旋拧螺钉的标称位姿，实现电动工具对螺钉的对准操作。本发明提出的一种基于人机协同的空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，采用全局相机直接测量电动工具位姿引入机器人闭环系统，该方法可实现在轨拆除螺钉的精细维修操作。
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公开(公告)号：CN117245653A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311189954.7
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的运动规划方法，它涉及一种运动规划方法。本发明为了解决现有轨迹规划算法存在较多缺陷，难以满足实际抓捕需求的问题。本发明由视觉跟踪阶段和直接对接阶段两部分组成，视觉跟踪阶段是根据目标位姿反馈，动态规划机械臂接近至翻滚卫星喷管端面的轨迹，直接对接阶段是规划机械臂沿对接方向的运动速度，在笛卡尔空间下期望轨迹仅有位置变化，无姿态调整，依赖末端执行器头部主动变形适应喷管的姿态变化。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN114526296B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210241971.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/097 , F16D65/16 , F16D69/02 , F16D121/20
Abstract: 一种电磁式无回程间隙失电制动器，解决了现有制动器无法实现零回程间隙及结构复杂的问题，属于电磁失电制动器技术领域。本发明包括壳体、线圈、衔铁摩擦盘、转动摩擦盘、膜片弹簧、连接件和压缩弹簧；线圈设置在壳体内，壳体、衔铁摩擦盘和转动摩擦盘依次同轴设置；压缩弹簧设置在壳体的圆柱孔中，一端与壳体接触，另一端与衔铁摩擦盘接触；膜片弹簧设置在壳体和衔铁摩擦盘之间，且通过连接件将膜片弹簧固定在衔铁摩擦盘和壳体上，连接件使膜片弹簧在周向不可转动，在轴向可伸缩。本发明采用膜片弹簧实现壳体与衔铁摩擦盘之间连接，可以实现制动力矩的长寿命、高稳定，同时可以保证转动摩擦盘与壳体之间无回程间隙。
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公开(公告)号：CN115416030A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210174691.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法，涉及轨迹规划技术领域，针对现有技术中大噪声的测量反馈无法规划机械臂平滑末端运动的问题，本申请通过全局相机的测量数据，规划机械臂的运动轨迹，实现机械臂在手眼相机视场范围内稳定跟踪翻滚卫星对接环，解决了手眼相机测量视场小，初始状态下翻滚卫星对接环不在手眼相机测量视场中，机械臂无法伺服目标的问题。本申请相比于一般的伺服方法，仅将全局相机的测量数据作为机械臂末端速度调整的判据，并不直接引入闭环计算，从根本上解决了大误差的测量数据无法规划平滑末端轨迹的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114952838A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210582484.X
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于末端测量反馈的机械臂关节轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域，针对现有规划方法仅适用于结构化环境，并且拖动示教的方式需要人为辅助的问题，本申请不需要已知的离散点，直接根据期望位置规划机械臂的关节轨迹，因此不局限于几何信息的已知的结构化环境；本申请在线自主规划机械臂的关节轨迹，不需要人为拖动示教，减小了人工工作量，并提高了效率及自主性；本申请实现了轨迹的加加速度连续，提高了轨迹平滑性，减小了执行器运行负担。
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公开(公告)号：CN108161940B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810159679.7
申请日：2018-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法，属于空间机械手操作技术领域。以解决现有机器人无法对准和插入螺钉、难以完成拧螺钉操作的难题。本发明的方法包括两个工作环节，第一环节是航天员抓握手电钻示教拧被操作螺钉位置，第二个环节是机械手自主抓握手电钻拧被操作螺钉。航天员离线示教拧被操作螺钉的操作位置，航天员抓握手电钻放置在被操作螺钉位置，全局相机测量手电钻位置。机械手自主抓握手电钻拧螺钉，全局相机测量手电钻位姿、视觉实时伺服机械手运动，手电钻插入螺钉过程中机械手柔顺控制。本发明解决了对电动工具的抓握位姿控制、对被操作螺钉的精确对准、操作过程机械手的柔顺控制等难题。
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公开(公告)号：CN107398901B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710629709.1
申请日：2017-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明的方法是：通过全局相机记录并计算出当前位姿CTt(t0)，以该位姿定义机器人机械手抓握电动工具后旋拧螺钉期间的电动工具标称位姿和对应的坐标系Ft；机械手抓握电动工具通过全局相机视觉伺服完成旋拧螺钉的定位；在旋拧螺钉任务期间，机械手抓握电动工具，在全局相机视觉引导下进行视觉伺服的闭环控制，电动工具在机器人机械臂带动下运动至旋拧螺钉的标称位姿，实现电动工具对螺钉的对准操作。本发明提出的一种基于人机协同的空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，采用全局相机直接测量电动工具位姿引入机器人闭环系统，该方法可实现在轨拆除螺钉的精细维修操作。
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公开(公告)号：CN108161940A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810159679.7
申请日：2018-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1687
Abstract: 利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法，属于空间机械手操作技术领域。以解决现有机器人无法对准和插入螺钉、难以完成拧螺钉操作的难题。本发明的方法包括两个工作环节，第一环节是航天员抓握手电钻示教拧被操作螺钉位置，第二个环节是机械手自主抓握手电钻拧被操作螺钉。航天员离线示教拧被操作螺钉的操作位置，航天员抓握手电钻放置在被操作螺钉位置，全局相机测量手电钻位置。机械手自主抓握手电钻拧螺钉，全局相机测量手电钻位姿、视觉实时伺服机械手运动，手电钻插入螺钉过程中机械手柔顺控制。本发明解决了对电动工具的抓握位姿控制、对被操作螺钉的精确对准、操作过程机械手的柔顺控制等难题。
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公开(公告)号：CN104015191A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410242156.0
申请日：2014-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 基于基座卫星角速度的空间机械臂工具坐标下的运动补偿方法，涉及一种空间机械臂工具坐标下的运动补偿方法。本发明通过简单的机械臂逆运动学计算，得到规划的机械臂各关节角速度，解决漂浮基座下空间机械臂的运动规划问题。计算空间机器人期望的末端线速度和角速度；利用卫星基座的陀螺获得基座角速度；计算卫星基座的线速度；计算基座雅克比矩阵；计算空间机械臂雅克比矩阵；利用基座速度对空间机器人期望的末端速度在工具坐标下进行补偿，计算空间机械臂期望运动的关节速度。本发明考虑了机械臂与卫星基座的耦合运动，在同样的控制律下可以使空间机械臂更快地到达目标点，有利于空间机器人快速规划，可用于空间机器人的在轨维护及操作。
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