公开(公告)号：CN108161940B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201810159679.7

申请日：2018-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘伊威 ,  刘宏 ,  金明河 ,  倪风雷 ,  李志奇 ,  范春光 ,  李重阳 ,  刘冬雨

IPC: B25J9/16

Abstract: 利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法，属于空间机械手操作技术领域。以解决现有机器人无法对准和插入螺钉、难以完成拧螺钉操作的难题。本发明的方法包括两个工作环节，第一环节是航天员抓握手电钻示教拧被操作螺钉位置，第二个环节是机械手自主抓握手电钻拧被操作螺钉。航天员离线示教拧被操作螺钉的操作位置，航天员抓握手电钻放置在被操作螺钉位置，全局相机测量手电钻位置。机械手自主抓握手电钻拧螺钉，全局相机测量手电钻位姿、视觉实时伺服机械手运动，手电钻插入螺钉过程中机械手柔顺控制。本发明解决了对电动工具的抓握位姿控制、对被操作螺钉的精确对准、操作过程机械手的柔顺控制等难题。

公开(公告)号：CN108161940A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201810159679.7

申请日：2018-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘伊威 ,  刘宏 ,  金明河 ,  倪风雷 ,  李志奇 ,  范春光 ,  李重阳 ,  刘冬雨

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1687

Abstract: 利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法，属于空间机械手操作技术领域。以解决现有机器人无法对准和插入螺钉、难以完成拧螺钉操作的难题。本发明的方法包括两个工作环节，第一环节是航天员抓握手电钻示教拧被操作螺钉位置，第二个环节是机械手自主抓握手电钻拧被操作螺钉。航天员离线示教拧被操作螺钉的操作位置，航天员抓握手电钻放置在被操作螺钉位置，全局相机测量手电钻位置。机械手自主抓握手电钻拧螺钉，全局相机测量手电钻位姿、视觉实时伺服机械手运动，手电钻插入螺钉过程中机械手柔顺控制。本发明解决了对电动工具的抓握位姿控制、对被操作螺钉的精确对准、操作过程机械手的柔顺控制等难题。