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公开(公告)号：CN101450484B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810209842.2
申请日：2008-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有指尖位置跟随和指尖双向力反馈功能的外骨骼手指，它涉及一种具有双向主动驱动和力反馈的数据手套手指。本发明的目的是为解决现有力反馈数据手套存在的需与人手手指指节配合才能运动；不能实现双向主动驱动；结构臃肿，集成度低；力反馈时，不能很好的区分“接触”和“非接触”模式。摩擦问题突出，不利于控制的缺陷。本发明的电机驱动系统的输出端与可伸长外骨骼机构的输入端相连接，可伸长外骨骼机构的输出端与指尖力反馈装置和位置跟随装置连接，组成一个模块化的力反馈手指，其优点是结构更为紧凑、系统带宽较高、能根据从手工作在自由空间或者约束空间进而实现对操作者手指运动的位置跟随或者力反馈，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。
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公开(公告)号：CN101450484A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200810209842.2
申请日：2008-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有指尖位置跟随和指尖双向力反馈功能的外骨骼手指，它涉及一种具有双向主动驱动和力反馈的数据手套手指。本发明的目的是为解决现有力反馈数据手套存在的需与人手手指指节配合才能运动；不能实现双向主动驱动；结构臃肿，集成度低；力反馈时，不能很好的区分“接触”和“非接触”模式。摩擦问题突出，不利于控制的缺陷。本发明的电机驱动系统的输出端与可伸长外骨骼机构的输入端相连接，可伸长外骨骼机构的输出端与指尖力反馈装置和位置跟随装置连接，组成一个模块化的力反馈手指，其优点是结构更为紧凑、系统带宽较高、能根据从手工作在自由空间或者约束空间进而实现对操作者手指运动的位置跟随或者力反馈，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。
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公开(公告)号：CN101446874A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200810209863.4
申请日：2008-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于光电传感器的指尖位置跟踪装置。它涉及应用于虚拟现实或者遥操作中人手指尖位置跟踪技术，它解决了不能很好的区分力反馈时的接触和非接触状态的问题，本发明的指面支撑板(7)为截面为L形支撑板，指背固定基座(2)一端端面固定在指面支撑板(7)的一端内表面上，背固定基座2下表面和指面支撑板(7)的另一端的内表面形成腔，反光板(5)设置在指背固定基座(2)和支撑板7之间的腔中，反光板(5)的一端与指背固定基座(2)的下表面的内侧铰接，红外光学测距传感器(3)设置在指背固定基座(2)和反光板(5)之间所形成的腔中。本发明实用方便，可靠性高，动态响应快。
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公开(公告)号：CN120002698A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510262318.5
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种能够自锁的自动对接装置，它涉及一种对接装置。本发明为解决现有机器人末端对接装置安全性不高，耗能大，成本高的问题。本发明包括驱动机构、电机轴、外壳、直线移动机构、复位环、锁紧环、开槽导套、适配接口和多个钢球，复位环和锁紧环分别套装在电机轴的外侧，电机轴通过直线移动机构驱动锁紧环沿轴线方向往复直线运动，复位环设置在锁紧环的前端，开槽导套的前端沿周向方向均布开设有多个导向槽，每个导向槽内分别装设有一个钢球，锁紧环前端的外圆周侧壁上与导向槽相对应设置有多个避让槽，适配接口前端的内圆周侧壁上与导向槽相对应设置有多个V型槽。本发明用于机械人末端工具更换和其他设备上的对接和分离。
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公开(公告)号：CN114321314B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111679162.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H35/00 , F16D41/063
Abstract: 一种不可逆的传动机构，它涉及机械传动技术领域。本发明为解决现有传动机构为了实现从动端无法逆向驱动主动端转动采用的抱闸、蜗轮蜗杆和普通螺纹副而造成的重量大、体积大、效率低、需要专门的控制器和驱动器的的问题。本发明包括主动轴、压簧、从动轴、从动端壳体、主动端壳体、中间壳体、两个滑块和两个传动销，主动轴和从动轴的内侧端均设置在中间壳体内，主动轴的内侧端面上中心对称固接有两个传动销，从动轴的内侧端面上中心对称设有两个滑块，两个滑块之间设有压簧，每个限位块分别插装在一个限位槽内，每个传动销的外侧端分别插装在一个滑块内，且与滑块滑动连接。本发明用于主动端向从动端不可逆传动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115392005A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210963648.3
申请日：2022-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 一种基于阈值式局部迭代搜索算法的叶片排序方法，它涉及一种叶片排序方法。本发明为了解决现有局部迭代搜索算法平均迭代到局部最优的步数多，存在叶片排序搜索效率低的问题。本发明的步骤一：对叶片进行编号；步骤二：对步骤一二中的序列H进行初始化：步骤三：对步骤二中的序列H进行局部搜索：步骤四：更新全局最优解Hglobal；步骤五：判断集合Σ1的元素个数是否大于步长step：若是，则跳转到步骤六，否则跳转到步骤七；步骤六：阈值扰动：步骤七：将下降趋势集合Σperturbation中的所有元素依次用于步骤三的初始序列，并重复步骤三和步骤四；步骤八：随机扰动。本发明引入了阈值式扰动的概念，在合理的计算时间内通过对叶片进行排序。本发明用于叶片排序。
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公开(公告)号：CN114526296A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210241971.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/097 , F16D65/16 , F16D69/02 , F16D121/20
Abstract: 一种电磁式无回程间隙失电制动器，解决了现有制动器无法实现零回程间隙及结构复杂的问题，属于电磁失电制动器技术领域。本发明包括壳体、线圈、衔铁摩擦盘、转动摩擦盘、膜片弹簧、连接件和压缩弹簧；线圈设置在壳体内，壳体、衔铁摩擦盘和转动摩擦盘依次同轴设置；压缩弹簧设置在壳体的圆柱孔中，一端与壳体接触，另一端与衔铁摩擦盘接触；膜片弹簧设置在壳体和衔铁摩擦盘之间，且通过连接件将膜片弹簧固定在衔铁摩擦盘和壳体上，连接件使膜片弹簧在周向不可转动，在轴向可伸缩。本发明采用膜片弹簧实现壳体与衔铁摩擦盘之间连接，可以实现制动力矩的长寿命、高稳定，同时可以保证转动摩擦盘与壳体之间无回程间隙。
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公开(公告)号：CN107150348B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710391033.7
申请日：2017-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 基于形状记忆合金驱动器的快换接头，属于机器人技术领域。本发明的基于形状记忆合金驱动器的快换接头，包括执行机构、形状记忆合金双程驱动器、电气接口及传感系统；所述的形状记忆合金双程驱动器、电气接口及传感系统均与执行机构的主动连接板和被动接口板连接。本发明具有体积小，连接稳定可靠，具备较大的连接刚度，同时响应时间短等突出优点。在结构上面优化设计，提高了对接过程的从容差设计。对结构进行仿真实验验证，整个连接机构具备轴向2mm，周向18°的对接容差。本发明用于机器人关节上，具备机械式和电磁式的优点，保证构型转换稳定的实现。
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公开(公告)号：CN107175682A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710373657.6
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化蛇形机器人关节，它涉及一种蛇形机器人关节。现有的蛇形关节因采用舵机驱动和齿轮传动的配合方式导致反向齿隙大、控制周期长、精度低以及位置镇定能力差的问题。本发明包括关节输入件、关节输出件、中间轴节、电机组件和谐波减速器，所述中间轴节的两端分别设置有关节输入件和关节输出件，所述电机组件和谐波减速器并列设置在中间轴节的内部，电机组件的输出端与谐波减速器相连接，电机组件带动谐波减速器转动，谐波减速器带动关节输出件执行以中间轴节为轴心的摆动运动。本发明通过设置力矩传感器和关节输出端位置传感器，以测量蛇形机器人关节的力位信息，增加机器人的感知功能，便于机器人的控制。本发明用于蛇形机器人。
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公开(公告)号：CN103341863B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310289284.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实现空间机械臂自爬行与载荷操作的末端执行器，它涉及一种机械臂用末端执行器，以解决现有的欧洲机械臂和装配机械臂的末端执行器捕获与锁紧功能集成于捕获机构导致捕获容差小，以及空间站遥操作机械臂的末端执行器由于捕获机构的特征导致无法实现机械动力输出不足的问题，它包括支撑与保护装置、啮合对接装置、捕获锁紧动力驱动装置、捕获锁紧装置和动力输出驱动装置；所述捕获锁紧动力驱动装置包括输入传动机构、第六直齿轮和丝杠；所述捕获锁紧装置包括圆盘和三组捕获锁紧手指，所述动力输出驱动装置包括输出传动机构、第七直齿轮、输出传动轴、预紧弹簧和动力传动件。本发明用于空间机械臂载荷抓握。
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