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公开(公告)号：CN106841687B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710093432.5
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用开尔文探针力显微镜进行多参数同步测量的方法，涉及表面形貌、力学特性和表面局部电势的测量技术，目的是为了解决传统的开尔文探针力显微镜无法实现样品的表面形貌、力学特性和表面局部电势的同步表征的问题。本发明的导电探针始终保持上下往复移动，在一个运动周期内，导电探针和样品之间的最大相互作用力达到设定值对应的时间点为B点，在B点测量表面形貌图像；电探针从样品表面脱离时为C点，在B点和C点之间利用DMT模型得到等效杨氏模量图像；导电探针和样品脱离后继续上升至设定高度并保持一段时间，在该时间段内测量导电探针和样品之间的表面电势差。本发明适用于样品的表面形貌、力学特性和表面局部电势的测量。
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公开(公告)号：CN107449939A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710657332.0
申请日：2017-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 磁驱峰值力调制原子力显微镜及多参数同步测量方法，涉及微纳米尺度下材料的表面形貌、力学特性的测量技术，目的是为了解决传统基于力位移曲线的方法中探针的驱动频率范围受限、以及在液体环境下整体驱动探针会干扰探针悬臂的运动，影响测量精度的问题。样品台内置有线圈，探针针尖上设置有沿探针长度方向磁化或有在该方向的磁化分量的磁性颗粒。首先获得探针自由状态振动的PSD电压曲线Ufree，再获得探针间歇接触样品时针尖位置的PSD电压曲线Uinden，由Ufree和Uinden获得探针受力的电压曲线UForce，根据以上各曲线获得力-位移曲线，进而结合相应的接触力学模型获得材料的力学特性。本发明探针驱动频率范围宽，测量精度高，适用于高分子复合材料或者生物细胞的研究。
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公开(公告)号：CN119840162A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510056171.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 一种面向磁驱软体机器人制造的3D打印系统，属于软体机器人制造和3D打印技术领域。本发明针对现有软体机器人制造过程中的可编程空间磁化分布和三维结构成型的问题。包括：磁场产生单元，用于在打印区域内形成强度和方向可调节的均匀磁场，使打印材料中打印层的磁颗粒按目标磁化方向对齐至同向；层打印单元，用于对打印材料形成的磁化后打印层进行光固化，获得新固化层；成型单元，通过对已成型打印结构的位置控制实现与打印层表面交联，并携带新固化层垂直移动与打印层分离，实现磁驱软体机器人的多层堆叠成型。本发明用于打印磁驱软体机器人。
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公开(公告)号：CN118287601B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410505705.2
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种金属丝拉直系统及电加热多次循环拉伸方法，属于金属丝拉伸技术领域。本发明针对现有金属丝矫直存在的直线度不可控、并且损害金属丝表面质量的问题。包括拉伸装置，其金属丝线卷支撑部用于安放金属丝线卷；金属丝拉伸夹持部设置在拉伸滑道上，拉伸滑道通过驱动电机进行驱动，使金属丝拉伸夹持部产生位移；金属丝拉伸夹持部处于金属丝线卷支撑部与金属丝末端夹持部之间，金属丝线卷的末端经过金属丝拉伸夹持部与金属丝末端夹持部固定连接，金属丝拉伸夹持部用于固定对应位置的金属丝；金属丝线卷的放线切线的水平高度与金属丝拉伸夹持部、金属丝末端夹持部的金属丝固定高度相同，并且拉出金属丝与拉伸滑道平行。本发明用于金属丝拉直。
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公开(公告)号：CN117552055A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311505879.0
申请日：2023-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 电化学沉积系统、视觉定位沉积位置及安装平台矫正方法，属于电化学金属增材制造领域。解决了针对微纳米制造尺度沉积位点定位困难，且需通过增加视觉系统的数量来定位沉积位置方式导致电化学沉积系统繁重而庞大的问题。本发明系统利用玻璃喷嘴与俯视显微视觉系统成像，实现待沉积位点与喷嘴尖端对准。由于还依赖于系统对基底安装平台的水平度进行矫正，来修正沉积路径，有利于对沉积形状的精确控制。本发明主要用于对金属的增材制造。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117547719A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311539123.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M31/00 , A61K33/26 , A61K31/734 , A61K31/407 , A61P13/10
Abstract: 一种基于微型机器人的膀胱药物灌注系统，属于生物医药技术领域。本发明针对现有膀胱药物灌注方法难以使药物充分覆盖膀胱内壁且患者体验差的问题。包括：载药磁驱微型机器人，还包括载人平台、磁场发生装置和调整机构，载药磁驱微型机器人用于膀胱内壁的药物释放；磁场发生装置用于产生磁场；载人平台用于调整膀胱与磁场发生装置间的相对位置，保证磁场中心始终在膀胱内移动；调整机构用于调整磁场发生装置的方位，使其产生的磁场在圆周方向改变；再调整机构控制磁场发生装置与载人平台沿磁场轴线方向的移动相互配合，控制载药磁驱机器人沿膀胱内壁运动，进行药物释放。本发明用于实现膀胱内均匀给药。
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公开(公告)号：CN116831641A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310984528.6
申请日：2023-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外磁场驱动的胶囊型活检机器人，属于微型医疗机器人技术领域。本发明针对现有胶囊内窥镜机器人只能进行图像采集，无法进行组织采样的问题。包括机器人本体和外磁场模块，所述机器人本体包括壳体、图像采集模块、活检模块和内磁驱模块，活检模块和内磁驱模块设置在壳体的内腔，外磁场模块设置在壳体外部；内磁驱模块和外磁场模块在相互配合作用下，带动机器人本体实现沿壳体轴向的移动和沿壳体圆周向的转动或摆动，并通过活检模块实现对活检体内组织的拾取；图像采集模块设置在壳体内部，对应于活检模块的执行前端，用于体内组织图像的采集。本发明作为一种胶囊型机器人。
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公开(公告)号：CN114948232B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110196705.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔性神经电极植入手术机器人及控制方法，属于神经电极植入技术领域。本发明针对柔性电极植入生物组织的过程中易发生弯曲变形，且难以实现准确定位的问题。机器人包括辅助植入模块、两套运动系统、多视觉混合定位模块和电极挂载模块，辅助植入模块用于临时增强柔性电极的刚度及调整电极位置，可降低植入过程电极与生物组织的摩擦、最小化深度植入过程中的组织创伤；两套运动系统分别用于植入辅助机构的粗定位和精定位，实现对不同规模生物组织的自适应快速电极植入工作；多视觉混合定位模块用于植入靶点的定位、辅助植入模块与电极以及电极与植入靶点的对准；电极挂载模块用于预先安放电极。本发明可实现柔性电极的高密度精准植入。
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公开(公告)号：CN114947868A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110210436.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有力感知能力的柔性神经电极植入系统及方法，属于电极植入技术领域。本发明针对现有神经电极在植入过程中，由于不具备对生物组织的精细感知辨别能力而影响植入精度的问题。系统包括：致动机构连接固定机座，固定机座垂直连接石英晶振，石英晶振的水平下臂末端垂直连接准直钨丝，水平上臂末端连接平衡部；准直钨丝的轴向与致动机构的驱动方向平行；信号生成与采集模块的驱动电压输出端连接石英晶振的一个引脚，石英晶振的另一个引脚连接信号生成与采集模块的反馈电压输入端；信号处理模块采用动态接触力学模型计算获得准直钨丝受到的交互作用力。本发明通过力感知能力实现柔性神经电极的低创准确植入。
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公开(公告)号：CN106645808A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710093420.2
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01Q60/30
CPC classification number: G01Q60/30
Abstract: 一种多参数同步测量的开尔文探针力显微镜，涉及开尔文探针力显微镜，目的是为了解决传统的开尔文探针力显微镜无法实现样品的表面形貌、力学特性和表面局部电势的同步表征的问题。本发明的直流电源用于产生直流信号，并将该直流信号加载到导电探针与样品之间，信号发生器产生三路相同的信号，频率与导电探针二阶共振频率相同，第一路与任意波发生器产生的信号通加法器叠加后用于控制三号压电控制器，使三号压电控制器驱动探针手上的压电陶瓷；第二路作为参考信号发送至锁相放大器；第三路通过移相器移相90度后加载到导电探针与样品之间；锁相放大器输出的信号发送至上位机。本发明适用于样品的表面形貌、力学特性和表面局部电势的测量。
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