公开(公告)号：CN102944234A

公开(公告)日：2013-02-27

申请号：CN201210454095.5

申请日：2012-11-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  夏红伟 ,  王常虹 ,  李莉 ,  任顺清 ,  凌明祥 ,  曲耀斌 ,  安昊

IPC: G01C21/00

Abstract: 一种气浮平台位姿测量装置及其测量方法，装置包括直线运动单元、辅测滑台机构和台上固定机构，所述的直线运动单元通过连接臂与辅测滑台机构连接，辅测滑台机构与台上固定机构连接，台上固定机构安装于气浮平台上；台上固定机构和辅测滑台机构安放于光滑的工作台上。方法如下：将直线运动单元安放于气浮平台工作区间旁，辅测滑台机构安放于工作台上并和直线运动单元连接在一起，将台上固定机构安装于气浮平台上；将台上固定机构上磁致伸缩传感器的测量杆穿过辅测滑台机构上的磁环；根据外线反馈控制辅测滑台机构跟踪气浮平台根据磁致伸缩传感器和两个编码器的数据就可以实现气浮平台的位姿测量。本发明原理简单、方便实用、费用低。

公开(公告)号：CN116608937A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310566207.4

申请日：2023-05-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  解源 ,  李莉 ,  马广程 ,  安昊 ,  考永贵 ,  马长波

IPC: G01H9/00 ,  G01B11/00 ,  G01B11/03 ,  G01M1/12 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/30 ,  G06V10/36 ,  G06V10/34 ,  G06V10/56

Abstract: 本发明提供了一种基于计算机视觉的大型柔性结构振动模态辨识方法与试验装置，属于仿真测试技术领域。本发明方法步骤如下：相机建模与标定；采集图像；图像预处理；合作靶标轮廓提取；合作靶标质心计算；合作靶标星体坐标解算；合作靶标星体坐标转换；卡尔曼滤波处理；频谱分析。本发明相较于传统振动测量方法与装置具有非接触式、高精度、低辨识误差、易部署等特点，不仅能够在全局范围下进行多点测量，还能够在降低在轨设备复杂度的前提下实现柔性附件振动位移的高精度测量。

公开(公告)号：CN111768453A

公开(公告)日：2020-10-13

申请号：CN202010693796.9

申请日：2020-07-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  孙浩然 ,  李莉 ,  马广程 ,  安昊

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/194 ,  G06T5/30 ,  G06T7/90 ,  G06T7/70 ,  G06T5/00 ,  G01C21/20 ,  G01C11/04 ,  G01B11/00 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明提供了航天器集群地面模拟系统中导航定位装置与方法，属于计算机视觉与图像处理技术领域。本发明定位装置中工业相机镜头装有红色滤光片，相机支架与工业相机固连，用于支撑工业相机，运动目标在试验台上做一维转动和二维平动，工业相机采集包含运动目标的图像并传输给位姿测量PC机，位姿测量PC机根据图像二维坐标解算得到运动目标在三维空间的位姿信息，定位方法采用相机标定、采集图像、图像预处理、轮廓提取、质心计算和位姿解算等步骤。本发明可实现多目标的位姿测量；提高了运行速度，能够满足实际工程中实时性的要求；并且可有效的抑制复杂环境中的干扰，提高了抗干扰能力。

公开(公告)号：CN110440796A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910764500.5

申请日：2019-08-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李旭东 ,  夏红伟 ,  安昊 ,  李莉 ,  曾庆双 ,  钟超

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供了基于旋转磁场和惯导融合的管道机器人定位装置及方法，属于定位导航领域。本发明的定位方法，具体步骤为：根据磁偶极子定位的原理确定定位对象的坐标x、y；通过管道机器人定位定姿算法得到管道机器人的位置和速度信息；将定位机器人的位置和速度信息与磁偶极子定位得到的位置和速度信息作差得到误差；将得到的速度和位置误差作为量测值，进行组合卡尔曼滤波；经过卡尔曼滤波，利用得到的数据校正管道机器人的位置和速度，并将其反馈到捷联惯导系统中。本发明提出了一种先进的磁偶极子定位算法，并利用此方法对捷联惯导定位系统进行校正补偿，使得新的定位定姿系统可以长时间高精度用于管道机器人的定位和定姿。

公开(公告)号：CN108008323A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711155904.1

申请日：2017-11-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  张昊翔 ,  马广程 ,  王常虹 ,  考永贵 ,  安昊

IPC: G01R33/02

Abstract: 本发明提供了一种基于低通滤波的磁信号测量装置与方法，属于磁信号的测量与检测领域。本发明基于低通滤波的磁信号测量方法具体步骤为：步骤一：工控机运行，控制数模输出模块输出两路角频率分别为ω1和ω2的正弦信号；步骤二：两路正弦信号驱动线圈在空间产生角频率为ω1和ω2的交变磁场；步骤三：信号接收器接收交变磁场中的磁信号，并将接收到的磁信号转换为电信号，传输到模数采样模块；步骤四：经模数采样模块的处理后转换成离散的数据序列传输至工控机；步骤五：工控机对数据序列做进一步处理，将角频率为ω1和ω2的参考信号与测量信号相乘，采用低通滤波器提取其中的直流分量，经过运算后得到频率分别为ω1和ω2的交流分量的幅值A1和A2，实现对两个频率的磁信号的检测。

公开(公告)号：CN107990825A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711156396.9

申请日：2017-11-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  张昊翔 ,  王常虹 ,  马广程 ,  考永贵 ,  安昊

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供了基于先验数据校正的高精度位置测量装置与方法，属于运动物体位置测量领域。本发明基于先验数据校正的高精度位置测量装置，相机与支架横梁固定连接；支架横梁沿纵向导轨带动相机在竖直方向运动；相机的正下方放置有运动平台；运动平台上放置有运动物体；相机与图像采集卡通过连接端口一连接；图像采集卡与上位机通过连接端口二连接。本发明基于先验数据校正的高精度位置测量方法，在测量开始前利用先验数据对相机进行校正，可以有效地减少镜头畸变对测量精度的影响。采用具有双标志点的标志物，将运动物体的深度信息包含在相机采集得到的一帧图像中，无需增加相机个数或其他距离传感器，简化了测量装置的结构。

公开(公告)号：CN107449331A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710559293.0

申请日：2017-07-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  马广程 ,  王常虹 ,  安昊 ,  考永贵 ,  李莉

IPC: F42B35/02

CPC classification number: F42B35/02

Abstract: 本发明提供了一种基于气浮的超高速仿真转台装置，属于仿真转台装置技术领域。本发明包括：前置气浮轴承、后置气浮轴承、惯轴、工作台面、电机及其驱动装置和底座，所述前置气浮轴承和后置气浮轴承分别安装在底座上，惯轴分别与前置气浮轴承和后置气浮轴承转动连接，电机及其驱动装置固定在底座上，电机及其驱动装置的输出端与惯轴的后端相连接，惯轴的前端固定有工作台面。本发明与现有技术相比，克服了技术偏见，采用前置气浮轴承和后置气浮轴承的气浮轴承组合，通过较小的气浮轴承实现大气浮轴承的作用，因为小的气浮轴承可以有很高的最高允许转速，而通过双气浮轴承可以提高其承载能力，这种设计还可以提高系统的刚度和抗倾覆能力。