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公开(公告)号：CN109693246A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910049247.5
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域，特别是涉及一种增强生长型软体机器人刚度的搭接结构。增强生长型软体机器人刚度的搭接结构，包括软体机器人主体和增强结构，所述增强结构包括至少设有两组互支撑结构，两组互支撑结构分别固定连接在软体机器人主体的两端；所述软体机器人主体包括软体气囊，软体气囊的开口端与气源相连接，软体气囊的另一端为封口端；两组互支撑结构分别固定连接在软体气囊体的两端；所述互支撑结构包括多个Z字型薄片，多个Z字型薄片从软体气囊的开口端依次粘贴至软体气囊的封口端。本发明的一种增强生长型软体机器人刚度的搭接结构，可以有效解决现有软体机器人主体的刚度不足导致其承载能力较小的问题。
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公开(公告)号：CN104677616A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510091308.6
申请日：2015-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种大型飞轮止动限位与监测装置，属于物理实验装置技术领域。本发明是通过夹紧块伸入配重块之间的间隙，限制飞轮的转动。在飞轮工作之前，松开压紧螺钉，使夹紧块右端张开角度减少，抬起提拉扣并松开销2下端螺母，使套筒可以绕着销1转动，此时限位开关与套筒脱开，止动限位与监测装置远离飞轮的工作位置。在飞轮停止工作后，抬起提拉扣并将飞轮止动限位装置抬起放入提拉扣内，止动限位与监测装置水平，此时限位开关与套筒接触，限位开关将监测到信号传输至控制计算机中。两块压紧块位于两块配重块间隙之内，拧紧销1下端螺母，使夹紧块右端张开角度增大，直至接触到两块配重块边缘为止。
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公开(公告)号：CN109730664B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910049170.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/022
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域，特别是涉及一种基于热变形的预设形状的测血压软体机器人，包括控制单元、检测传感单元、执行机构、显示交互单元、机架、内部电源和数据线，所述机架包括机架本体和腔盖；所述机架本体的内部设有安装腔和收纳腔；所述控制单元和内部电源皆安装在安装腔内；所述执行机构包括小型气泵和缠绕管；所述小型气泵安装在安装腔内，小型气泵的出气口与收纳腔密封连接并连通；所述检测传感单元安装在收纳腔内；所述缠绕管的一端为封闭端，缠绕管的另一端为开口端，缠绕管的开口端与收纳腔密封连接并连通。本发明可以代替血压计中的腕带式充气机构，使现有电子式血压计的体积进一步缩小，以增强其便携性。
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公开(公告)号：CN109732586B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910049190.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，更具体的说是一种多级生长型软体机器人,包括软体机器人主干、一级分支、二级分支Ⅰ和二级分支Ⅱ，所述一级分支的一端和软体机器人主干连通，一级分支的另一端连通有多个二级分支Ⅰ，一级分支充气向前延伸形变，多个二级分支Ⅰ均充气形变，可以通过设多个置二级分支Ⅰ预变形的形状，来实现对形态不规则的运动目标物体进行抓取捕获，多个二级分支Ⅰ为PE材料通过预设塑性变形在通气时“生长”变形，多个二级分支Ⅰ变为钩形将运动目标物体进行抓取捕获；二级分支Ⅱ通过预设塑性充气形变为涡状螺旋形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110159666A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910432834.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及空间站转位机构测试装置领域，更具体的说是一种空间站某转位机构测试设备的轴线转接工装,包括转位关节、关节连接板、开口销、转接法兰和转位关节支撑架，所述转位关节转动连接在转位关节支撑架上，转位关节支撑架固定连接在关节连接板上，转接法兰通过一对开口销连接在关节连接板上；可以通过转接法兰通过一对开口销连接在关节连接板上，使得转位关节可以存在一定的位移空间，从而使得作用在转位关节端面的力转化为对转接法兰的作用力，有效避免了对转位机构的负面影响。
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公开(公告)号：CN104655417B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510089816.0
申请日：2015-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间站某转位机构高低温性能测试装置，属于空间站转位机构测试装置领域，包括高低温箱、中部支撑与飞轮装置、下端控制装置；所述中部支撑与飞轮装置包括转位机构、支撑体、轴系、飞轮，其中：转位机构上端安放于高低温箱中，下端通过轴系与飞轮连接，支撑体上设有螺栓孔及不同接口，转位机构通过接口固定于支撑体上；所述下端控制装置包括气浮平台、电动缸、滑动小车、直线导轨、电气控制，其中：气浮平台位于飞轮顶部支撑部位的下方，电动缸位于飞轮下方，滑动小车、直线导轨安装在电动缸的下方；所述电气控制位于整套装置的下方。本发明解决了目前缺少对将发射到太空中的转位机构缺少模拟设备的问题。
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公开(公告)号：CN104637383B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510089817.5
申请日：2015-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种惯量模拟共用轴系装置，属于物理实验装置领域，包括输出装置、增速和监测装置、输入装置和限位开关装置；所述输出装置包括输出轴、轴承压盖1、大法兰、轴承压盖2、弹性联轴器、O型密封圈、角接触球轴承和气动快插接头；所述增速和监测装置包括编码器连接套、套筒、增速器连接轴、垫片、增速器法兰、抱轴套、过渡轴、编码器、扭矩传感器、增速器和弹性联轴器；所述输入装置包括电磁离合器连接板、电机轴、电磁离合器连接法兰、大法兰、电机法兰、电磁离合器、胀紧套、十字交叉滚柱轴承和电机。本发明实现了惯量机械模拟与惯量电模拟两种惯量模拟加载，而不需更换组件或者另外重新设计轴系组件。
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公开(公告)号：CN105042085A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510282743.7
申请日：2015-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16J15/40
CPC classification number: F16J15/40
Abstract: 本发明公开了一种高低温箱低速穿箱轴气体密封装置，属于物理实验装置领域，包括高低温箱、传动轴、密封装置和供气装置，密封装置包括壳体、轴套、压力表以位于壳体和轴套形成的空间内的调节装置，调节装置包括弹簧、挡环、分隔环、调节环、蜂窝型密封圈和密封圈。本发明用于航天设备试验台的气体密封，可以防止高低温箱中的保护气体溢出，同时在气封装置和传动轴间形成0.1mm的气膜，能够避免传动轴转动过程中的摩擦，有利于动力的传输，并且保证高低温箱内部的露点温度恒定。本装置适用于传动轴在低转动速度运行过程中的高低温箱内部气体的密封，能起到较好的密封作用。
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公开(公告)号：CN104655417A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510089816.0
申请日：2015-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间站某转位机构高低温性能测试装置，属于空间站转位机构测试装置领域，包括高低温箱、中部支撑与飞轮装置、下端控制装置；所述中部支撑与飞轮装置包括转位机构、支撑体、轴系、飞轮，其中：转位机构上端安放于高低温箱中，下端通过轴系与飞轮连接，支撑体上设有螺栓孔及不同接口，转位机构通过接口固定于支撑体上；所述下端控制装置包括气浮平台、电动缸、滑动小车、直线导轨、电气控制，其中：气浮平台位于飞轮顶部支撑部位的下方，电动缸位于飞轮下方，滑动小车、直线导轨安装在电动缸的下方；所述电气控制位于整套装置的下方。本发明解决了目前缺少对将发射到太空中的转位机构缺少模拟设备的问题。
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