公开(公告)号：CN114860191B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202210483815.4

申请日：2022-05-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 向东 ,  鄢宇雄 ,  郑贺强 ,  李松晶 ,  李欢欢 ,  魏伟

IPC: G06F7/50

Abstract: 一种微流控减法器芯片，属于微流体的控制技术领域。它提供一种以正压作为数字逻辑“真”的微流控减法器芯片，为微流控芯片的减法实现问题提供一种新的思路。该芯片包括由多个微流控全减器单元相串联组成的微流控减法器阵列，每个微流控全减器单元完成一个位数上的减法运算，最低位的微流控全减器单元的借位输入端Ci与常压相连，其后的每个微流控全减器单元的借位输入端Ci与前一个微流控全减器单元的借位输出端Ci+1相连，每个微流控全减器单元的第一输入端Ai与第二输入端Bi分别与本位被减数和减数的压力信号相连，每个微流控全减器单元的位输出端Si输出的压力信号结果为其对应位的运算结果。本发明的体积小、重量轻，因此可以使用在狭小场合下的控制场景。

公开(公告)号：CN113251207B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202110521886.4

申请日：2021-05-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 向东 ,  郑贺强 ,  葛一丰 ,  张彪 ,  张宏生 ,  崔士鹏 ,  李欢欢

IPC: F16K99/00

Abstract: 一种基于PDMS材料的气动梭阀及控制方法，属于微流控技术领域，本发明为解决了现有气动逻辑元件在微流控技术上不适用的问题。本发明包括阀体、PDMS薄膜和基底，PDMS薄膜夹持在阀体和基底之间；阀体内设置气体流道，基底内设置控制腔，气体流道与控制腔之间通过PDMS薄膜的通孔连通；通过控制PDMS薄膜的变形实现气动梭阀阀口的开闭。单向气动梭阀的控制方法为：当某一个气体流道进气口有气压输入或两个气体流道进气口同时有气体输入时，气体流道出气口输出气体，气动梭阀实现气动回路中逻辑或门的功能。

公开(公告)号：CN114290368A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202210104912.8

申请日：2022-01-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张彪 ,  向东 ,  薛龙献

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种三自由度液压关节，属于液压驱动及伺服控制领域。本发明内转子摆动叶片外面套有中间体摆动叶片，内转子摆动叶片与中间体摆动叶片内型腔构成两个容腔，实现内转子绕其输出轴转动的第一个自由度；中间体摆动叶片嵌套在外转子空腔内，将外转子空腔分割为两个容腔，实现中间体摆动叶片的摆动的第二个自由度转动；中间体摆动叶片、内转子与外转子嵌套安装在定子基座内，与定子基座中空部分形成两个容腔，实现外转子带动组合体一起实现第三个自由度转动。本发明可以实现机械关节的三个独立自由度运动，显著减少了机械臂的总质量，简化了传统的复杂的机械臂传动链；液压驱动相对于电力驱动可以获得更大的驱动力，简洁与效率并存。