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公开(公告)号：CN119872878A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510077667.X
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种以微型涡轮喷气发动机为动力的低空单人飞行器，它涉及载人飞行器领域。本发明解决了现有的喷气式飞机服存在自身重量铰大、位姿调整不便和易对飞行员造成伤害的问题。本发明包括飞行背包和两个手臂推进装置(7)；飞行背包包括：安全带(1)、壳体(2)、供油系统(3)、电气系统(4)和背包微型涡轮发动机(5)，供油系统(3)安装在壳体(2)内部，电气系统(4)安装在壳体(2)的上端面上，背包微型涡轮发动机(5)安装在壳体(2)的下部；其中，两个手臂推进装置(7)分别安装在飞行背包的壳体(2)的左右两侧。本发明的飞行背包是以微型涡轮喷气发动机为动力的低空单人飞行器中最为复杂的组成部分。本发明用于飞行器中。
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公开(公告)号：CN112157656B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011010361.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有VSJ刚度调节范围有限、刚度调节机构无法实现模块化的问题。本发明包括支点调节机构、弹性传递机构和一对第一轴承，支点调节机构与弹性传递机构之间通过一对第一轴承转动连接。本发明用于柔性机器人。
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公开(公告)号：CN113598891A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110898983.5
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/32 , A61B17/295
Abstract: 本发明涉及外科手术工具技术领域，具体而言，涉及一种双驱动微创手术刀结构。双驱动微创手术刀结构包括主体结构、抓取组件和切割组件，主体结构包括固定管和第一限位管，固定管与第一限位管同轴心设置，固定管位于第一限位管内，固定管与第一限位管之间具有通道，抓取组件与切割组件连接，抓取组件与切割组件适于沿通道伸出或缩回主体结构，切割组件用于病灶的切除，切割组件还用于抓取组件端部的收缩或放松。本发明通过收纳于主体结构内的抓取组件与切割组件，可以使创口截面积减小到第一限位管的横截面积，通过抓取组件和切割组件协调配合，可以实现对病灶的完整切割和包络抓取，以确保病灶取出时的完整性、相对位置确定性，便于病理分析。
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公开(公告)号：CN112476399A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011265073.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械臂模块化关节快速机电对接装置，属于机械臂对接技术领域。本发明的对接装置，包括分别安装在两个机械臂两端的第一连接模块及第二连接模块，第一连接模块与第二连接模块两者配合实现两个机械臂之间的连接和断开。将本发明机械臂模块快速对接机构与两个机械臂端部固定连接或置于其他部件之间，并与其他部件固定连接，磁吸座与电磁铁吸合，同时控制一根记忆金属丝收缩，经过导轮，拉动凸轮，带动四只勾爪，在到达凸轮最高点时将第一连接模块的爪抓紧并锁死，实现两个机械臂机械连接。当第二连接模块中的四只勾爪锁紧第一连接模块时，电气连接弹簧触点与电气连接触点接触实现电气连接。本发明体积小，重量轻，可使机械臂快速连接或分离。
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公开(公告)号：CN106737825B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201611270514.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种适用于机械臂的抗冲击柔性关节，属于机器人技术领域。输出端盖与关节输出端外壳及串联弹性体固接，限位块与串联弹性体固接，第一关节位置磁编码器固定在输出端盖与第一磁环固定架之间，谐波减速器与关节输入端外壳固接，连接法兰盘与串联弹性体固接，电机中心轴与谐波减速器固接，电机中心轴与制动盘固接，电机位置磁编码器固定在第三磁环固定架与失电制动器外壳之间，第一硅钢片与关节输入端外壳固接，第二硅钢片与失电制动器外壳固接，失电制动器外壳与关节输入外壳及失电制动器端盖固接，电磁铁固定在失电制动器外壳内，弹簧环设置在失电制动器外壳与摩擦盘之间，摩擦柱与制动盘固接。本发明用于机器人及机械臂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109115389A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811267967.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/28
Abstract: 一种电磁式失电制动器吸合力测试装置，涉及一种制动器的试验装置。本发明为解决现有的吸合力测试装置无法满足精确测量制动器电磁吸合力的问题。本发明包括轴向位移精确调整装置、测力传感器、衔铁摩擦盘支撑装置、衔铁摩擦盘、制动器壳体、电磁线圈和支撑架；测力传感器的一端连接在轴向位移精确调整装置上，另外一端与衔铁摩擦盘支撑装置的一端连接，衔铁摩擦盘支撑装置的另外一端与衔铁摩擦盘一侧固定连接；测力传感器在轴向位移精确调整装置的带动下沿着测力传感器的行程方向位移，电磁线圈安装在制动器壳体内的环形凹槽中，制动器壳体与衔铁摩擦盘通过电磁线圈产生的电磁力进行磁力连接。本发明用于精确测量电磁线圈对衔铁摩擦盘产生吸合力。
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公开(公告)号：CN108284455A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810403773.2
申请日：2018-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于SMA丝驱动的仿人灵巧手手指，属于机器人领域。SMA丝驱动器、基关节、近端指骨外壳、近指关节、中间指骨外壳、远指关节及远端指骨外壳依次固定连接；四根滑轮轴上均转动装有四个滑轮，六根SMA丝的其中四根一端通过四个SMA丝连接块与四根驱动腱绳连接，另一端绕过滑轮后与SMA丝固定板固定连接，余下的两根SMA丝与基关节的基关节连接板二及SMA丝固定板固定连接，四根驱动腱绳中的两根另一端与近指关节驱动链轮固定连接，另两根驱动腱绳另一端与两个基关节驱动链轮固定连接，两根耦合腱绳一端与远指关节耦合链轮固定连接；其中一根耦合腱绳另一端与近指关节耦合链轮固定连接，另一根耦合腱绳另一端与预紧块固定连接。本发明用于驱动机器人手指动作。
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公开(公告)号：CN105973532B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201610272847.4
申请日：2016-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 一种基于3‑URU并联机构的惯性参数测试设备，包括两种机构，一种是3‑URU并联机构，一种是瞬心调整机构，本发明通过两种机构的结合实现了刚体惯性参数的高精度测量。3‑URU并联机构由三根连杆、动平台和基座组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和基座连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；瞬心调整机构由交流驱动电机经由一个大锥齿轮带动三个小锥齿轮运动，小锥齿轮轴作为丝杠驱动滑块沿三个呈中心对称布置的燕尾直线导轨运动。基座支撑板一侧的三个虎克铰基座固定在滑块上，这样三个虎克铰可沿导轨同步运动，达到了并联机构三条支链角度调整的目的。本发明可满足不同规格形状的刚体惯性参数的测量要求。
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公开(公告)号：CN107175682A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710373657.6
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化蛇形机器人关节，它涉及一种蛇形机器人关节。现有的蛇形关节因采用舵机驱动和齿轮传动的配合方式导致反向齿隙大、控制周期长、精度低以及位置镇定能力差的问题。本发明包括关节输入件、关节输出件、中间轴节、电机组件和谐波减速器，所述中间轴节的两端分别设置有关节输入件和关节输出件，所述电机组件和谐波减速器并列设置在中间轴节的内部，电机组件的输出端与谐波减速器相连接，电机组件带动谐波减速器转动，谐波减速器带动关节输出件执行以中间轴节为轴心的摆动运动。本发明通过设置力矩传感器和关节输出端位置传感器，以测量蛇形机器人关节的力位信息，增加机器人的感知功能，便于机器人的控制。本发明用于蛇形机器人。
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公开(公告)号：CN106737825A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611270514.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0208
Abstract: 一种适用于机械臂的抗冲击柔性关节，属于机器人技术领域。输出端盖与关节输出端外壳及串联弹性体固接，限位块与串联弹性体固接，第一关节位置磁编码器固定在输出端盖与第一磁环固定架之间，谐波减速器与关节输入端外壳固接，连接法兰盘与串联弹性体固接，电机中心轴与谐波减速器固接，电机中心轴与制动盘固接，电机位置磁编码器固定在第三磁环固定架与失电制动器外壳之间，第一硅钢片与关节输入端外壳固接，第二硅钢片与失电制动器外壳固接，失电制动器外壳与关节输入外壳及失电制动器端盖固接，电磁铁固定在失电制动器外壳内，弹簧环设置在失电制动器外壳与摩擦盘之间，摩擦柱与制动盘固接。本发明用于机器人及机械臂。
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