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公开(公告)号：CN119796538A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510154817.2
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种用于在轨载荷捕获的大容差对接捕获装置，属于航天器在轨服务技术领域。现有的在轨载荷对接捕获过程对接操作复杂、对接效率低，需求的对接空间大等问题。本发明包括捕获锁紧机构和定位机构，定位机构包括主动定位模块和被动定位模块，主动定位模块上设有第一定位型面，被动定位模块设有第二定位型面，主动定位模块安装于捕获锁紧机构的对接端面上，被动定位模块安装于在轨目标的对接端面上，在捕获锁紧机构捕获并拉动在轨目标朝向捕获锁紧机构侧移动过程中，被动定位模块上的第二定位型面接触主动定位模块上的第一定位型面并被斜向支撑，被动定位模块带动在轨目标周向旋转，以实现在轨目标与捕获锁紧机构定位。本发明用于空间在轨载荷的捕获。
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公开(公告)号：CN119406940A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411620223.8
申请日：2024-11-14
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自动热轧钢带打包工作台，属于热轧生产设备技术领域。本发明提供一种热轧生产线钢带牵引装置及传送装置，解决在热轧钢带生产时人工操作生产效率低、劳动强度大、钢带温度高导致安全隐患多的问题。一种热轧生产线钢带牵引控制方法，包括：初始化设备并校准控制系统，获取并记录钢带的实时位置和运动状态的步骤；通过优化控制算法，根据钢带的实时位置和速度数据调整牵引速度的步骤；实时监测钢带的姿态，若钢带发生偏移，通过调整牵引控制逻辑自动修正位置的步骤；当钢带到达目标位置，停止牵引操作，并返回初始状态，准备下一次循环的步骤。以及基于该方法实现的一种自动热轧钢带打包工作台。适用于现有热轧成型钢带生产线。
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公开(公告)号：CN110450180B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910760514.X
申请日：2019-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性驱动刚度可变差动耦合机器人手指装置，所述机器人手指装置包括基座、第一指节、第二指节、第一关节轴、第二关节轴、第一带有自锁的柔性驱动器、第二带有自锁的柔性驱动器、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一传动件、第二传动件、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输出锥齿轮和传动机构。本发明的机器人手指装置利用两个指节、两个关节轴、两个驱动器、多个弹簧、三套传动机构、两套谐波组件、两个刚轮转动臂、多个齿轮和两个滑块等综合实现了两自由度机器人手指关节差动耦合运动，关节的柔顺性提升了机器人在交互过程中的安全性，同时具有吸收传动环节的冲击能量以保护自身结构的功能。
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公开(公告)号：CN114407022B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210224029.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模型参数误差观测器的机械臂碰撞检测方法，涉及机械臂检测领域。本发明是为了解决现有的机械臂碰撞检测方法还存在由于系统模型不确定性而导致的碰撞检测精度低的问题。本发明包括：建立机械臂回归模型，并利用机械臂回归模型获取模型参数的名义值pn；采用卡尔曼平滑器观测机械臂关节控制力矩的微分信息以及机械臂关节的速度和加速度；利用机械臂关节的速度、加速度、控制力矩的微分和pn设计机械臂回归模型的自适应律；定义残差r，利用残差r和自适应律获取机械臂关节所受外力矩与残差r的传递函数；利用残差检测机械臂是否发生了碰撞，并获得发生碰撞的机械臂关节所受的外力矩。本发明用于检测机械臂是否发生碰撞及获得碰撞所受外力矩。
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公开(公告)号：CN112665765A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011385481.4
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种关节力矩传感器，具体是指一种基于并联分载原理的机器人高刚度关节力矩传感器，为了解决被动式过载保护传感器刚度低、过载保护能力差，且调整间隙难以保证，制造成本高昂的问题，本发明是基于并联分载原理的力矩传感器，适用于机器人关节力矩的测量，而且根据传感器的设计需要，合理分配分载梁和弹性梁的刚度比值，采用分载梁承担大部分的力矩载荷，提高力矩传感器的刚度，本发明采用分载梁承担大部分的力矩载荷，可有效实现力矩传感器的过载保护，解决了采用销孔式、螺纹式过载保护间隙值难以保证，制造成本高昂的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109115389B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811267967.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/28
Abstract: 一种电磁式失电制动器吸合力测试装置，涉及一种制动器的试验装置。本发明为解决现有的吸合力测试装置无法满足精确测量制动器电磁吸合力的问题。本发明包括轴向位移精确调整装置、测力传感器、衔铁摩擦盘支撑装置、衔铁摩擦盘、制动器壳体、电磁线圈和支撑架；测力传感器的一端连接在轴向位移精确调整装置上，另外一端与衔铁摩擦盘支撑装置的一端连接，衔铁摩擦盘支撑装置的另外一端与衔铁摩擦盘一侧固定连接；测力传感器在轴向位移精确调整装置的带动下沿着测力传感器的行程方向位移，电磁线圈安装在制动器壳体内的环形凹槽中，制动器壳体与衔铁摩擦盘通过电磁线圈产生的电磁力进行磁力连接。本发明用于精确测量电磁线圈对衔铁摩擦盘产生吸合力。
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公开(公告)号：CN107351084A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710661192.4
申请日：2017-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种面向维修任务的空间机械臂手系统误差修正方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明旨在解决多操作终端共同执行同一任务时，存在由安装误差、发射振动、重力卸载等引起的误差积累问题。本发明的方法步骤是：步骤一：定位维修工具的位姿信息；步骤二：利用手眼相机对维修工具坐标系进行修正。本发明提出的误差修正方法对天宫二号空间机械臂手系统利用全局相机和手眼相机完成在轨操作任务时产生的位置误差进行修正，确保顺利完成在轨维修任务。
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公开(公告)号：CN107131986A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710339429.7
申请日：2017-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01L1/2206 , G01L5/16
Abstract: 一种双孔平行梁式六维力传感器，涉及传感器技术领域。本发明是为了解决现有技术中六维力传感器灵敏度低、维间耦合大、非线性度大、精度低和迟滞大的问题。本发明四个内弹性梁的一端均固定在加载台外侧，四个外弹性梁分别固定在四个内弹性梁的另一端，四个固定台分别位于相邻的两个外弹性梁之间，固定台的两端分别通过浮动梁与其相邻的外弹性梁相连，每个内弹性梁的上下两面均设有两个电阻应变片，每个外弹性梁的外侧均设有四个电阻应变片，弹性体位于外壳腔内，上端盖盖在外壳的开口处，上端盖的外径小于外壳的内径。本发明用于对六维力信息进行测量。
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公开(公告)号：CN106476925A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610971537.1
申请日：2016-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 小型轮腿式移动机器人，属于移动机器人领域。四个腿-机体连接件可拆卸固定在底板上，每个腿-机体连接件上可拆卸固定有一个腿部，四个腿部相对于底板十字中心线对称设置，两个关节基座均可拆卸固定在底板上，每个关节与对应的关节基座可拆卸固定连接，两个关节相对于底板的中心对称设置；电路板支撑件可拆卸固定在底板上，电路板可拆卸固定在电路板支撑件上，每个轮组中的轮子环套装在相对应的关节的关节输出外壳的外侧，轮组中的轮子与关节的关节输出外壳可拆卸固定连接。本发明结构简单，并具有抗倾覆性、自动复位、运动灵活、爬坡越障能力优越的特点，可满足侦察、救援机器人运动性能的要求。
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公开(公告)号：CN105345836B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510895646.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三指七自由度构型机器人手爪，属于机器人技术领域。以解决现有的自由度更多的机器人灵巧手，结构和控制算法复杂，部分自由度在使用中起不到作用；及简单夹持工具自由度单一、不能实现对复杂形状物体抓取问题。手指一基座设置在手掌外壳内，手指二基座设置在手掌外壳内，并与手掌盖板和手指二的端盖转动连接，手指三基座设置在手掌外壳内，并与手掌盖板和手指三的端盖转动连接，三个手指基座中心依次连线构成等边三角形，三个基关节同步转动驱动器通过三个手指的基关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的基关节同步弯曲转动；三个末端关节同步转动驱动器通过三个手指的末端关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的末端关节同步弯曲转动。本发明用于抓取物体。
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