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公开(公告)号：CN109730799B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910008014.0
申请日：2019-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61D3/00
Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对斑马鱼幼鱼的注射存在耗时长、成功率低的问题。本发明机械臂旋转结构安装在升降台上，机械臂旋转结构上安装有吸持针；培养皿通过培养皿固定装置固定安装在底座的平台上，微流道装置安装在培养皿内，显微镜安装在底座的平台上，且显微镜位于微流道装置的正上方，摄像头通过摄像头固定装置安装在底座的平台上；上板和下板之间设置有非直线型微流道，送鱼入口和流道出口之间分布有微流道头段、微流道中段和微流道尾段，微流道中段设置有第一个微流道分支，微流道中段和微流道尾段的交界处设置有第二个微流道分支。本发明用于斑马鱼幼鱼的显微注射操作。
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公开(公告)号：CN109108987A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811332428.0
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于EtherCAT的六轴机械臂安全限位方法，属于自动控制领域。现有的机械臂在不限制加速度的情况下自行停止时，存在对产生的抖动的控制效果差的问题。一种基于EtherCAT的六轴机械臂安全限位方法，设计基于EtherCAT的控制机械臂运作的主控算法；设计机械臂关节位姿超限判断算法、机械臂末端位姿超限判断算法、机械臂停止算法，且在主控算法的每个检测并执行的周期内执行一次；机械臂主控算法的每一个循环周期内调用一次安全算法，检查机械臂的运行情况，并判断运行情况是否超限；若超限，则返回运行信息，并调用机械臂停止算法，控制机械臂减速。本发明可以安全、稳定地使机械臂停止，从而为机械臂的使用安全提供保障。
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公开(公告)号：CN109044311A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811141025.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B5/022 , A61B5/024 , A61H9/0078 , A61H9/0092
Abstract: 一种空气波压力治疗与脉搏血压动态监测一体化装置，涉及医疗设备领域，为了解决现有空气波压力治疗仪的功能单一，而且电子血压计很难实现对脉搏、血压脉搏的动态测量的问题。本发明的第一袖带的内侧平行设置第一气囊袋和第二气囊袋，微型气泵的出气通道分成2路，2路通道各通过1个三通控制阀分别连接第一气囊袋和第二气囊袋，气压传感器设置在出气通道上，用于测量第一气囊袋或第二气囊袋内的气压；主控制器用于控制三通控制阀使气囊袋与微型气泵或外部大气导通，实现气囊袋的充放气，还用于接收压力信号，及根据压力信号计算脉搏数和血压并向外部发送。本发明将空气波压力治疗与脉搏血压测量相结合，用于按摩治疗与健康数据动态监测。
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公开(公告)号：CN106707768A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710148745.6
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05B13/042 , B05B13/04
Abstract: 一种基于模型校准的喷漆轨迹规划方法，本发明涉及喷漆轨迹规划方法。本发明是为了解决现有技术会导致实际工件与标准工件之间存在一定的误差，会严重影响喷涂效果的问题。本发明步骤为：步骤一：利用光投影模块将标准轨迹投射到对应待喷涂工件表面；步骤二：利用摄像头采集模块获取投射到待喷涂工件表面的轨迹，即空间轨迹；步骤三：对比步骤二获得的空间轨迹与标准轨迹，建立关键点的对应关系；所述关键点指的是轨迹规划过程中选取的采样点；步骤四：根据关键点对应关系，对原轨迹规划方法进行参数a(t)校准，所述a(t)为喷枪的轨迹。本发明应用于自动化喷漆领域。
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公开(公告)号：CN119311476A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411423831.X
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/14 , G06F18/23213 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06N3/08
Abstract: 基于JDLGR算法的组学数据捕获与重建方法，属于生命科学技术领域。为了解决现有的组学数据的重建存在恢复结果准确率不佳的问题。本发明使用关于组学数据的高、低维数据组成联合数据Xc，利用Xc对联合字典Dc进行训练；通过实验测定的低维组学数据Y，利用训练好的联合字典Dc进行组学数据的恢复，恢复过程中，利用Y恢复高维数据的组学信息X*，或者利用Y的分块数据y高维基因数据块x*，将数据块x*作为高维数据矩阵X*的一个列向量，最终得到高维数据的组学信息X*。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115491285B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211166175.0
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可替换的类器官芯片、柔性制造类器官设备及方法，所述设备包含显微镜、装载板、可替换的类器官芯片和带玻璃针的显微操作机械臂；带玻璃针的显微镜操作机械臂布置在显微镜上的电动台的一侧，温度和二氧化碳传感器布置在显微镜上的电动台的另一侧，装载板布置在显微镜上的电动台的中部，装载板上摆放有可替换的类器官芯片，所述装载板上分布有PCR管装载区和培养皿装载区；所述方法包含1)准备细胞液、2)填充细胞、3)成型类器官芯片，完成类器官的柔性制造。本发明能获得大批量，一致性，复杂的类器官，进而为生物学实验，医学医用提供更好的原材料。
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公开(公告)号：CN116330648A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310410939.4
申请日：2023-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/135 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 一种可编程磁性光固化3D打印机，属于3D打印技术领域，本发明为解决现有3D磁化打印技术存在的问题。本发明包括协同控制的光固化系统和磁编程系统，两者交替工作，光固化系统根据预先设计3D打印件模型逐层、分区域固化树脂，磁编程系统用于对3D打印件逐层、分区域离散充磁，每层各个区域的磁粉的磁矩朝向按设定排布；光固化系统中，拔模机构和光源分别设置在底部透明的料池的上方和下方；磁编程系统包括磁头和平移机构，磁头产生点磁场，平移机构带动磁头对料池中的每层磁浆进行逐点扫描式充磁，每层扫描区域由预设模型的形状确定。待打印模型的每一层被分为多个待固化区域，每个待固化区域采用网格式划分为多个打印点，对每个打印点逐一进行打印。
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公开(公告)号：CN109508741B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201811333884.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 基于深度学习筛选训练集的方法，本发明涉及训练集筛选的方法。本发明的目的是为了解决现有训练集的大小直接影响深度学习的性能，训练集太小深度学习模型对于实际运行时采集到的新的图像不起作用，训练集太大，人工打标签耗费大量时间，影响训练效率的问题。过程为：一、采集初始数据集，将初始数据集分为训练集和测试集；二、搭建神经网络架构；三、将训练集输入神经网络进行训练，直至神经网络收敛，得到初始神经网络模型；四、将测试集输入目前得到的神经网络模型进行测试，得到满足要求的训练集和最终的神经网络模型；否则，对待识别区域重新采集图像，直至得到满足要求的训练集和最终的神经网络模型。本发明用于训练集筛选领域。
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公开(公告)号：CN109318235B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201811333889.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人视觉伺服系统的快速聚焦方法，属于图像处理领域。现有的机械式聚焦技术，存在变焦能力差、速度慢的问题，难以满足视觉伺服实时性要求。本发明方法为机器人机械臂末端相机安装液态镜头；多次采集获得图像时的液态镜头的电流，以及相机与目标物体之间的距离数据；确定最大锐度的图像及对应的液态镜头的电流以及相机与目标物体之间的距离数据；重复上述内容，获得多组最大锐度的电流及距离数据，建立最大锐度的电流与距离之间的关系模型，通过系统辨识方法得到模型参数；利用建立的关系模型，结合距离信息，得到液态镜头变焦所需的电流值，进而控制液态镜头进行变焦。本发明方法保证视觉伺服系统的快速聚焦，和目标物体成像清晰度。
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公开(公告)号：CN109447979B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201811332427.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度学习和图像处理算法的目标检测方法，本发明涉及图像目标检测方法。本发明的目的是为了解决现有机械臂应用于小目标的精密作业时，单纯用深度学习进行检测与定位，小目标位置的确定误差大，精度低的问题。过程为：步骤一、建立数据集，根据数据集对SSD网络进行训练，得到最终训练好的SSD网络，使用最终训练好的SSD网络模型对待检测的图像中的插针进行检测，在图像上用预选框把插针所在范围框出；步骤二、使用大津算法将预选框中的图像内容进行二值化，即分为插针及非插针两部分；步骤三、通过漫水填充算法，将二值化后的插针部分从图像中分离出来，并计算出插针的位置中点。本发明属于目标检测领域。
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