公开(公告)号：CN103869834B

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201410128664.6

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘杨 ,  李宗哲 ,  付振宪 ,  陈兴林 ,  周乃新 ,  强盛 ,  李欣 ,  马晔 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: G05D3/12

Abstract: 基于经验模态法的三轴气浮台质心智能调节方法，解决了现有气浮台质心信调节方法的调节精度低，稳定性差的问题，本发明采用三组质心调节机构对三轴气浮台质心进行调节，每组质心调节机构包括电机和质量块，电机用于带动质量块移动，三组质心调节机构均布并安装在三轴气浮台载物平台上，且每组质心调节机构均能够上下移动；采用电子倾角仪测量三轴气浮台载物平台的X轴方向的角度信息，采用电子倾角仪测量三轴气浮台载物平台的y轴方向的角度信息，采用工控机控制电机移动，实现轴气浮台的质心调节。本发明适用于三轴气浮台质心调节。

公开(公告)号：CN103983247B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201410208601.1

申请日：2014-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘杨 ,  宋法质 ,  付振宪 ,  陈兴林

IPC: G01C9/00 ,  G05D3/12

Abstract: 基于二次平台线阵CCD的倾角测量方法，涉及基于二次平台的倾角测量方法，属于超精密仪器设备测量系统的测量方法。为了解决采用光栅式编码器不适用于二次平台及六自由度气浮台系统的问题以及采用倾角传感器在二次平台动态工作时精度差的问题。本发明通过旋转半导体激光器旋转扫描周围的线阵CCD，在线阵CCD屏幕上留下高度不等的光点，得到线阵CCD屏幕上光点的高度数据。将相邻的线阵CCD上光点的高度数据信号发送给数字信号处理器。根据光点的高度信号求解光点构成平面的倾角α，根据误差对倾角α进行补偿，将补偿后的倾角α0作为当前平台的倾角。本发明适用于二次平台的倾角测量。

公开(公告)号：CN103868648B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410128649.1

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付振宪 ,  李宗哲 ,  刘杨 ,  陈兴林 ,  周乃新 ,  强盛 ,  李欣 ,  马晔 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: G01M1/12

Abstract: 三轴气浮仿真实验平台的质心测量方法，属于物理仿真领域，本发明为解决现有测量气浮台质心技术存在的问题。本发明方法包括以下步骤：步骤一、采用双轴倾斜角传感器测量、获取X轴角速度ωx和Y轴角速度ωy；采用角加速度传感器测量、获取Z轴角速度ωz；步骤二、列出三轴气浮仿真实验平台的运动学方程：步骤三、列出三轴气浮仿真实验平台的动力学方程：步骤四、对步骤三所述动力学方程的三个公式分别在时间t0、t1和t2内进行积分，并与步骤二的运动学方程联立求解，获取三轴气浮仿真实验平台的质心位置（rx，ry，rz）。

公开(公告)号：CN103847986B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201410128695.1

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘杨 ,  董岳 ,  陈兴林 ,  付振宪 ,  周乃新 ,  刘启循 ,  李浩然 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: B64G7/00

Abstract: 带有随动线缆台的气浮台，属于航天器的仿真测试设备技术领域。本发明为了解决现有气浮台由于供气的高压气瓶的容量有限，而造成其运行时间短的问题。它包括气浮、测量、随动线缆台、载物台及上位机五个部分，底座上所有的部件均处于气浮状态，两个随动线缆台用于提供外部的气路和电路的接口，由此保障模拟工作持续的进行，运行时间不受限制；两个位置传感器分别检测两个元件之间的相对位置关系，再通过上位机的控制，通过控制各元件喷嘴的喷气，来保持设备的同步。本发明为航天器的仿真测试气浮台。

公开(公告)号：CN103847985B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201410128665.0

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘杨 ,  董岳 ,  付振宪 ,  陈兴林 ,  周乃新 ,  刘启循 ,  李浩然 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种基于无线传输的三自由度空间模拟器，属于航空航天领域模拟设备领域。为了解决空间仿真试验设备中干扰较大的问题。所述模拟器包括两自由度平动部分和单自由度旋转部分，所述模拟器的支撑面之间采用高压气瓶利用气浮原理设计，两自由度平动部分通过气浮导轨、气浮槽、X轴光栅尺和Y轴光栅尺实现水平XY方向的水平运动，单自由度旋转部分通过旋转轴、反作用飞轮和圆光栅尺实现360°顺逆时针方向的运动，所述模拟器还包括三个通信控制器，分别采集X轴方向、Y轴方向和旋转轴方向的位置信息，同时还用于驱动模拟器的喷嘴进行喷气。所述三个通信控制器通过无线模块与上位机进行通讯。它用于航空航天实验模拟外太空微重力和微干扰环境。

公开(公告)号：CN103206966B

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201310131509.5

申请日：2013-04-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王岩 ,  赵明 ,  史月 ,  付振宪

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种单轴气浮台精密测量误差校正方法，涉及测量技术领域。本发明为了解决现有的转角测量误差校正方法存在精度不稳定，补偿效果较差等问题。步骤如下：将气浮台调节平衡并用计算机的读数αi(i＝1，2，…，17)减去选定的检测角βi(i＝1，2，…，17)，其结果等于气浮台的转角误差值yi(i＝1，2，…，17)；根据公式取xi＝i(i＝1，2…17)进行线性插值校正，分别求出16个线性分段函数，对计算机显示的光栅角度进行校正；然后测量新的转角误差值zi(i＝1，2，…，17)，根据公式进行谐波校正，求出谐波校正函数，对计算机显示的光栅角度进行校正，得到最终转角误差值si(i＝1，2，…，17)，并判断转角误差值是否大于精度要求，若是，重新进行谐波校正，否则处理最终结果。本发明气浮台精密测量误差校正方法，结构简单、成本低、测角精度高。

公开(公告)号：CN103856113A

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201410128678.8

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘杨 ,  刘启循 ,  付振宪 ,  陈兴林 ,  周乃新 ,  李浩然 ,  董岳 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: H02N15/00

Abstract: 一种基于磁悬浮平面电机的空间模拟器及其控制方法，属于航空航天方向物理仿真试验领域。本发明是为了克服现有航空航天设备抗扰动能力差、不能长时间运行以及由此导致的仿真效果差的问题。磁悬浮平面电子动子的读数头将读取的动子在平面光栅的位置信息通过FPGA控制板卡发送至无线发送/接收模块，并由地面的无线接收/发送模块接收，然后传输至上位机中，上位机根据动子实际位置信息和目标位置信息获得发送姿态控制指令，并将该姿态控制指令发送给电流控制器，电流控制器控制磁悬浮平面电机的动子向目标位置移动。本发明适用于航空航天研究领域中模拟外太空微干扰和微重力的实验环境。