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公开(公告)号：CN114924596A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210583505.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于子母无人机的复杂场景目标自主搜寻方法，包括：母机接受搜索任务后判断是否能够独自完成搜索，若否时，分析目标搜寻所需子机数量并且指定子机脱离规则；被选定的子机收到对应搜索任务后脱离母机，子机单独或者和母机协同进行目标搜索；在目标搜索过程中，子机通过制定的多机移动自组网机制与母机保持通信；在子机单独或者和母机协同进行目标搜索时，采用Voronoi图将待搜索区域划分为与无人机数量一致的区域，然后利用粒子群算法更新每架无人机的运动速度和位置。与现有技术相比，本发明实现子母无人机在复杂场景下的目标搜索，还可以用于多目标跟踪等任务，提高搜索效率。
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公开(公告)号：CN110737935B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910882555.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生的室内热环境建模方法，包括：步骤S1：映射现实世界的建筑物理模型，将连续的物理空间离散成点和网格，完成网格划分得到多个物理组；步骤S2：针对网格划分得到的物理组，分别设置边界条件；步骤S3：根据网格划分结果和设置的边界条件，分别建模解算流速场与温度场；步骤S4：根据解散结果得到流速分布图和温度分布图完成建模。与现有技术相比，本发明利用MATLAB中的流体力学解算工具QuickerSim CFD Tool与现实物理环境实时交互，可根据传感器获取的边界条件动态映射室内温度分布以及流速分布。
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公开(公告)号：CN114489338A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210086737.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多层电子皮肤结构，包括若干个皮肤单元，每个皮肤单元包括拉伸感知层、静电感知层、振动感知层和压力感知层，在接触物体时，拉伸感知层用于获取接触物的表面属性，静电感知层用于获取接触物的静电属性和三维力，振动感知层用于获取接触力的振动属性，压力感知层用于获取接触点的位置信息。与现有技术相比，本发明具有检测内容丰富等优点。
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公开(公告)号：CN113763548A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110939893.6
申请日：2021-08-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法及系统，包括以下步骤：获取深度相机采集的点云信息、激光雷达采集的激光信息以及无人机的运动信息；基于激光信息生成栅格地图，基于运动信息得到无人机的位姿信息；采用贝叶斯融合方法将点云信息、栅格地图和位姿信息进行融合，得到地图模型；基于上一时刻的地图模型，通过特征匹配对最新的地图模型进行修正。与现有技术相比，本发明融合深度相机和激光雷达进行SLAM建图，充分利用激光雷达较大的范围信息和深度相机较为丰富的局部信息，互补提高了信息的精确度，使地图模型的建立更加接近于真实隧洞环境。
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公开(公告)号：CN111885526B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010575673.5
申请日：2020-06-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于5G智慧灯杆集群的地球皮肤感知系统和应用方法，包括依次连接的环境监测网络、数据接口层、信号转换层、边缘计算层和5G传输层，环境监测网络包括分布于各个位置的环境传感器组，采集环境信息并发送至数据接口层；数据接口层提供数据接口，将采集的环境信息进行统一处理，通过网络输出至信号转换层；信号转换层将环境信息的数据进行统一的封装处理，转化为统一格式的环境数据信息；边缘计算层将环境数据信息在本地进行数据处理，生成环境融合数据信息；5G传输层将环境融合数据信息根据业务需求发送至边缘云。与现有技术相比，本发明具有结构网络清晰、扩大环境数据的监测范围和监测内容、实时与边缘传感器基站进行通信等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113419235A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110588348.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人机定位方法，包括标定阶段和定位阶段，标定阶段包括：获取无人机的地面坐标；提取雷达点云数据中的特征点并得到特征点的地面坐标；定位阶段包括：获取当前帧雷达点云数据并预处理；获取无人机运动数据并与雷达点云数据进行融合；提取雷达点云数据中的特征线段；将当前帧的特征线段与上一帧的特征线段进行配准，找到匹配特征点和新增特征点；基于匹配特征点在地图上的地面坐标，得到无人机的地面坐标、新增特征点的地面坐标。与现有技术相比，本发明基于毫米波雷达的点云数据进行特征点匹配定位，定位精度高，毫米波雷达可以减轻无人机负载，提高无人机定位精度，能够实现全天候全天时的无人机定位。
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公开(公告)号：CN110481630B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910773718.7
申请日：2019-08-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电子皮肤技术的方向盘及交互方法，其中方向盘的外圈和功能区上均设有电子皮肤，电子皮肤是由温度、湿度、压力生物传感器组建的仿生传感阵列，电子皮肤持续监测人体与之的接触，并根据监测得到的接触生成相应的输入指令。与现有技术相比，本发明具有功能设置更人性化、无人驾驶切换更加简便，协同操作可以实现更多功能等优点。
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公开(公告)号：CN112558619A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011420468.8
申请日：2020-12-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种超声波辅助的无人机自主平稳降落系统及方法，降落系统包括无人机和通信基站，无人机上搭载有飞行控制器、超声波测距装置、惯性测量装置、RTK定位装置；降落方法包括以下步骤：无人机飞行至着陆点正上方的预定位置；向下降落至预设置的最大离地高度；超声波测距装置测量无人机的离地高度，根据离地高度实时调整其降落速度直至无人机触地。与现有技术相比，本发明不需要在着陆点布置定位标记，通过RTK定位方式在水平方向上精确定位，通过超声波测距装置在竖直方向上精度定位，实现了无人机的精准降落；且通过超声波测距装置实时测量无人机的离地高度，并据此实时调节降落速度，实现了对无人机降落速度的精确控制。
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公开(公告)号：CN112428272A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011276714.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向数字孪生的机器人‑环境动态交互渲染系统，包括物理空间、通信接口和数字孪生空间；其中，物理空间包括机器人、作用环境、数据传感器、主端控制器；其中数据传感器安装在工作场景，用于采集数据，并通过数据接口与通信接口连接；主端控制器控制机器人运行和物理空间的信息传输；通信接口用于连接物理空间和数字孪生数字空间，实现实时数据通信；数字孪生空间包括几何表达模块、物理表达模块和三维展示与控制平台。
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公开(公告)号：CN111768646A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010432649.6
申请日：2020-05-20
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/14 , G08G1/0968 , G08G1/017 , H04L29/08
Abstract: 本发明涉及一种基于NB-IOT和智慧灯杆的智能停车系统及停车方法，智能停车系统包括：服务器，用户与IOT平台之间的信息交互枢纽，存储用户信息和车位信息；智能车位锁，与IOT平台和用户进行通信，实现开锁或关锁；位于智慧灯杆的检测装置，一个检测装置检测多个车位信息和多个车辆信息；位于智能车位锁和智慧灯杆上的NB-IOT模块，传递智能车位锁信息、车位信息和车辆信息；IOT平台，接收NB-IOT模块和服务器传递的信息，提供车位查询和订位服务；停车方法包括接收预约请求信息、IOT平台更新并产生配对信息、智能车位锁判断配对信息正确并开锁计时、停车结束时IOT平台更新并关锁停止计时。与现有技术相比，提高了车位利用率，方便用户使用，避免交通堵塞。
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