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公开(公告)号：CN112558619A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011420468.8
申请日：2020-12-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种超声波辅助的无人机自主平稳降落系统及方法，降落系统包括无人机和通信基站，无人机上搭载有飞行控制器、超声波测距装置、惯性测量装置、RTK定位装置；降落方法包括以下步骤：无人机飞行至着陆点正上方的预定位置；向下降落至预设置的最大离地高度；超声波测距装置测量无人机的离地高度，根据离地高度实时调整其降落速度直至无人机触地。与现有技术相比，本发明不需要在着陆点布置定位标记，通过RTK定位方式在水平方向上精确定位，通过超声波测距装置在竖直方向上精度定位，实现了无人机的精准降落；且通过超声波测距装置实时测量无人机的离地高度，并据此实时调节降落速度，实现了对无人机降落速度的精确控制。
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