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公开(公告)号：CN115980286B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211542861.3
申请日：2022-12-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种利用电子鼻对污水处理厂不同阶段废水检测的方法，包括：装配用于检测的电子鼻系统进行样品检测与模型训练：装配适用于检测要求电子鼻；废水样品与臭气样品采集；气味样本数据采集；对数据进行特征提取与模式识别，获得机器学习模型。将电子鼻用于污水处理厂不同阶段废水检测，包括：将电子鼻系统布置在污水处理厂的不同处理阶段；使用电子鼻系统进行气味浓度检测与水质参数预测，决策是否正常进行排放。本发明利用电子鼻能实现污水处理厂不同阶段废水的高效、精准、低成本检测，并且实时化通知检测结果，解决了目前水质参数检测技术成本高、操作复杂、仪器要求高、检测效率低等问题，能为污水处理厂废水检测提供了一种更可行的方法。
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公开(公告)号：CN117740018A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311767212.8
申请日：2023-12-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种适用于矿用电铲行走的路径规划方法，属于车辆路径规划领域。首先基于环境定位信息，使用可视图算法进行最短距离的路径规划，之后将可视图规划出的路径点作为混合A*算法的局部目标点，通过不断更新局部目标点，最终达到距离目标点n×Step处，之后使用共轭梯度算法与三次B样条曲线拟合对混合A*算法规划出的路径进行平滑拟合，最后使用Dubins曲线方法和动态窗口算法来避免到达目标点的过程中出现倒退的情况，综上将平滑后的路径与Dubins曲线或者动态窗口算法规划出的路径相结合，即可得到一条满足电铲运动学要求且无倒退的跟踪路径。所提方法便于后续的跟踪控制，缩短了到达目标点所用的时间。
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公开(公告)号：CN115489125A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211215497.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B29C64/386 , B33Y50/00
Abstract: 本发明涉及增材制造数字孪生系统构建领域，具体是一种基于云服务的增材制造数字孪生系统构建方法，包括以下步骤：步骤1，获取物理模型的传感器数据，传输到本地服务器网络服务层进行数据融合；步骤2，数据驱动数字孪生模型建立；步骤3，数字孪生模型通过数据分析模拟仿真将结果反馈到物理层和人机交互界面；步骤4，传感器数据同时发送给云端数字孪生，分析结果；步骤5，本地数字孪生模型通过智能算法和模拟仿真对打印过程实现检测，本发明基于云服务的增材制造数字孪生系统构建方法，检测打印过程中是否发生故障，从而避免材料和时间的浪费。
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公开(公告)号：CN113486818B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110777966.6
申请日：2021-07-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/50 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01D21/02
Abstract: 本发明适用于装载机技术领域，具体公开了基于机器视觉的满斗率预测系统和方法，本发明实施例提供的基于机器视觉的满斗率预测方法通过以多个融合数据作为训练样本，训练得到卷积神经网络模型；将所述图片信息输入卷积神经网络模型，得到第一满斗率数据；将所述图片信息、位置与速度信息、物料信息和温湿度信息通过图像处理算法推算，得到第二满斗率数据；将所述第一满斗率数据和第二满斗率数据融合对比，得到满斗率预测数据。能够在装载机铲掘过程中训练卷积神经网络模型，并与相应满斗率数据生成模块生成的相应满斗率数据融合，得到满斗率预测数据，便于装载机或操作人员及时调整铲掘策略，使每次铲掘都能达到要求，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114372914A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210033914.2
申请日：2022-01-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于矿用电铲上的机械式激光雷达点云预处理方法，属于工程车辆与环境感知技术领域。包括离群点滤除，振动畸变矫正及感兴趣区域提取三个步骤，将输入的一帧点云信息经过基于KD树的密度滤波方法滤除离群点，之后应用高频组合导航提供的里程计信息和惯性测量单元（IMU）信息将该帧点云所有点均统一至该帧点云最后一点时刻的车体坐标系下完成振动畸变矫正，最后经过感兴趣区域提取步骤保留电铲前方特定区域的点云信息，完成了整个点云预处理步骤。该方法在矫正了机械式激光雷达采集到的点云数据由于电铲振动而造成的畸变的同时，提取了所需的电铲前方的感兴趣区域。一定程度上提高了后续点云处理算法的精度及效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111806448A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010714967.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种路面不平度及等级实时辨识系统，属于车辆行驶过程中的检测技术领域。该系统包括：车辆动态响应信息提取模块、信息传输模块和路面参数实时辨识模块；所述车辆动态响应信息提取模块，其所用传感器包括：内置磁致伸缩位移传感器、压力传感器和编码器，所述信息传输模块将位移传感器、压力传感器和速度传感器所获信息通过CAN总线实时传输到ECU中；所述路面参数实时辨识模块将EMD、小波去噪和已训练完成的深度学习程序编写在ECU中，从而实时辨识路面不平度和等级。本发明可以实时辨识路面不平度及等级，判断精准，为悬架的主动控制提供了依据；除此之外，本发明可移植性高，不受车辆类型的限制，对车辆具有较好的适用性。
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公开(公告)号：CN119692582A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411764721.X
申请日：2024-12-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G06Q10/047 , G05B13/04 , G06Q10/067 , G06N3/092
Abstract: 本发明适用于挖掘机作业技术领域，提供了挖掘机工作装置连续轨迹规划方法。本发明采用了分区域的挖掘策略，通过明确的任务分解，使得单次挖掘任务更加清晰和可控。这种策略有助于优化挖掘路径，减少不必要的重复挖掘，从而提升挖掘效率；引入了基于深度强化学习的TD3算法，该算法的应用提高了轨迹规划的实时性和适应性，使得挖掘机能够快速响应各种复杂的作业条件和环境变化，确保作业的高效进行；实现了自动化的轨迹规划，这降低了对人工操作的依赖。通过自动化规划，不仅提高了作业的精确性和稳定性，还进一步提升了作业的安全性。
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公开(公告)号：CN117724499A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311767249.0
申请日：2023-12-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D105/05
Abstract: 本发明涉及一种适合大型矿用电铲自主行驶的跟踪控制方法，属于车辆的无人驾驶控制领域。通过自主跟踪控制系统进行控制，所述自主跟踪控制系统包括RTK定位设备、PLC控制器及上位机。方法包括：在跟踪开始之前获取期望路径信息；上位机读入当前时刻RTK定位设备测量的电铲的位置信息和航向角以及电铲两侧履带的转速；设计滑模控制模块的滑模控制算法；将上位机计算出的vc、wc传入到PLC控制器中，由PLC控制器将其与之对应的频率值写入电铲两侧履带的变频器中。优点在于：使用该方法通用性强，不限定电铲外形尺寸，不会因电铲尺寸的改变而进行大范围修改，其次使用该控制方法可以减弱电铲行走过程中的抖振问题。
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公开(公告)号：CN107817117B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201711246331.3
申请日：2017-12-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/02
Abstract: 本发明涉及一种轮胎力学特性实时测量装置及其测量方法，适用于不同车轮运动定位与速度下的轮胎力学特性试验，该装置能够模拟轮胎在高速运转时的各种工况，为研究轮胎在高速时的力学特性提供试验支持。该测量装置主要由轮胎、超声波厚度自动测量仪、形态位置发射传感器、轮辋和形态位置接收传感器构成。本发明装置结构简单，且解决了轮胎在使用过程中由于不断磨损，温度不断改变而造成的测量精度不够高或不够准确，以及试验过程中轮胎印迹改变的问题；本发明测量方法在提高了试验结果的鲁棒性和可靠性的同时，还可以时刻得知每个轮胎的受力情况，提升了车辆的安全性；本发明还解决了传统测轮胎力学特性设备占用空间大，成本高且不易实现等问题。
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公开(公告)号：CN116008470A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211596179.2
申请日：2022-12-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种车载电子鼻有害气体检测装置，属于气体检测技术领域，电子鼻装置包括滤网、进气管组、气体检测室壳体、气体检测传感器阵列、环形传感器阵列板、真空泵、风机、电子鼻壳体和仿叶片进气管组外壳，进气管组上固接仿叶片进气管组外壳，仿叶片进气管组外壳上安装滤网，进气管组、真空泵与电子鼻壳体通过螺纹连接固定，气体检测室壳体与环形传感器阵列板形成气体检测腔室。本发明通过滤网及仿叶片进气管组外壳实现对环境颗粒物的有效过滤，保证了电子鼻对有害气体检测的灵敏度和精度，可以高效准确地对车舱内有害气体实时检测，当环境中有害气体存在时自动报警并进行通风处理，为驾驶员创造安全的驾驶环境。
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